UT Austin Villa 3D 仿真团队基础代码使用教程

UT Austin Villa 3D 仿真团队基础代码使用教程

utaustinvilla3d UT Austin Villa 3D simulation team base code release 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ut/utaustinvilla3d

1. 项目介绍

UT Austin Villa 3D 仿真团队基础代码是一个开源项目，旨在为 RoboCup 3D 仿真联盟提供一个基础代码库。该项目包含了 UT Austin Villa 团队在 RoboCup 3D 仿真比赛中使用的核心代码，包括全向行走引擎、技能描述语言、起立行为、基本踢球技能、世界模型、粒子滤波器、卡尔曼滤波器等。

项目特点

• 全向行走引擎：基于双倒立摆模型设计。
• 技能描述语言：用于指定参数化的技能和行为。
• 起立行为：支持所有代理类型的起立行为。
• 基本踢球技能：包括使用逆运动学的踢球技能。
• 世界模型和粒子滤波器：用于定位。
• 卡尔曼滤波器：用于跟踪对象。
• 通信系统：支持与服务器的消息发送和接收。

2. 项目快速启动

安装依赖

首先，确保你已经安装了 simspark 和 rcssserver3d。你可以按照以下步骤进行安装：

# 安装 simspark 和 rcssserver3d
sudo apt-get install simspark rcssserver3d

# 可选：安装 roboviz 监控器
git clone https://github.com/magmaOffenburg/RoboViz
cd RoboViz
./gradlew build

克隆项目

git clone https://github.com/LARG/utaustinvilla3d.git
cd utaustinvilla3d

构建项目

cmake .
make

运行代理

# 启动全队
./start.sh <host>

# 启动点球射手
./start_penalty_kicker.sh <host>

# 启动点球守门员
./start_penalty_goalie.sh <host>

# 启动带有 fat proxy 的团队
./start_fat_proxy.sh <host> -p <proxy_port>

# 启动简单足球示例团队
./start_simple_soccer.sh <host>

# 启动 Gazebo RoboCup 3D 仿真插件的代理
./start_gazebo.sh <host>

3. 应用案例和最佳实践

应用案例

• RoboCup 3D 仿真比赛：UT Austin Villa 团队在 RoboCup 3D 仿真比赛中使用此代码库取得了多次冠军。
• 机器人研究：该代码库被广泛用于机器人行走、定位和行为规划的研究。

最佳实践

• 参数优化：使用代码库中的优化任务示例，对行走引擎和踢球技能进行参数优化。
• 自定义行为：通过修改 behaviors/strategy.cc 中的 selectSkill() 方法，添加自定义行为。

4. 典型生态项目

• SimSpark：RoboCup 3D 仿真比赛的服务器软件。
• RoboViz：用于监控和可视化 RoboCup 3D 仿真比赛的工具。
• Gazebo RoboCup 3D 仿真插件：支持在 Gazebo 仿真环境中运行 UT Austin Villa 团队的代理。

通过以上步骤，你可以快速启动并使用 UT Austin Villa 3D 仿真团队的基础代码库，进行机器人仿真和研究。

utaustinvilla3d UT Austin Villa 3D simulation team base code release 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ut/utaustinvilla3d