终极指南：Intel® RealSense™ SDK树莓派实战部署全流程
【免费下载链接】librealsense Intel® RealSense™ SDK 
项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/li/librealsense
Intel® RealSense™ SDK 是英特尔推出的深度感知技术开发套件，为开发者提供了强大的计算机视觉能力。在树莓派上部署 RealSense 深度摄像头，能够为机器人、物联网和边缘计算项目带来专业级的3D感知功能。本文将详细介绍如何在树莓派3/3+上完整部署 Intel RealSense D435 深度摄像头，实现即插即用的深度视觉体验。
🛠️ 环境准备与系统检查
在开始部署前，首先需要确保树莓派系统环境准备就绪。检查系统版本和必要依赖是成功部署的第一步。
首先验证系统信息：
$ uname -a
$ gcc -v
$ cmake --version
树莓派默认的交换空间通常不足以编译大型库文件，需要将交换空间从100MB增加到2GB：
$ sudo vim /etc/dphys-swapfile
CONF_SWAPSIZE=2048
$ sudo /etc/init.d/dphys-swapfile restart
$ swapon -s
📦 依赖包安装与配置
安装必要的开发包和库文件是构建 RealSense SDK 的基础。这些包提供了图形界面、USB通信和编译工具链支持。
安装核心依赖包：
$ sudo apt-get install -y libdrm-dev libglu1-mesa-dev mesa-utils xorg-dev libgtk-3-dev libusb-1.0-0-dev
🔧 RealSense SDK 完整安装流程
获取源码与配置权限
首先克隆 RealSense SDK 源码库：
$ cd ~
$ git clone https://gitcode.com/GitHub_Trending/li/librealsense.git
$ cd librealsense
$ sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
$ sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger
更新构建工具版本
如果系统自带的 CMake 版本过旧，需要手动更新到 3.11.4 或更高版本：
$ cd ~
$ wget https://cmake.org/files/v3.11/cmake-3.11.4.tar.gz
$ tar -zxvf cmake-3.11.4.tar.gz
$ cd cmake-3.11.4
$ ./configure --prefix=/home/pi/cmake-3.11.4
$ make -j1
$ sudo make install
编译与安装 SDK
创建构建目录并配置编译选项：
$ cd ~/librealsense
$ mkdir build && cd build
$ cmake .. -DBUILD_EXAMPLES=true -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DFORCE_LIBUVC=true
$ make -j1
$ sudo make install
🐍 Python 绑定安装
为了在 Python 中使用 RealSense 功能，需要安装 Python 绑定：
# Python3 绑定
$ cmake .. -DBUILD_PYTHON_BINDINGS=bool:true -DPYTHON_EXECUTABLE=$(which python3)
$ make -j1
$ sudo make install
配置 Python 路径：
$ vim ~/.zshrc
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/local/lib
$ source ~/.zshrc
🎮 图形驱动与硬件配置
启用 OpenGL 驱动对于 RealSense Viewer 的正常运行至关重要：
$ sudo apt-get install python-opengl
$ sudo -H pip3 install pyopengl
$ sudo -H pip3 install pyopengl_accelerate
$ sudo raspi-config
# 选择 "7.Advanced Options" -> "A7 GL Driver" -> "G2 GL (Fake KMS)"
🚀 测试与验证
完成所有配置后，重启树莓派并测试 RealSense 摄像头：
$ sudo reboot
$ realsense-viewer
💡 注意事项与优化建议
USB2 限制说明：当 D400 系列摄像头连接到树莓派的 USB2 接口时，由于带宽限制，摄像头功能会严重受限。从固件 5.08.14.0 开始支持 USB2 接口，后续固件更新增加了更多功能，如降低 RGB 视频流和额外的深度分辨率。
内存优化：在编译过程中，如果出现内存不足的情况，可以尝试创建交换文件并重新编译。
📊 预期输出效果
成功部署后，您将能够：
- 深度数据流：以 480x270 分辨率和 30 FPS 流式传输深度数据
- 深度+红外流：以 424x240 分辨率和 30 FPS 同时传输深度和红外数据
- 点云生成：基于深度和红外数据生成实时点云
通过本指南，您已经成功在树莓派上部署了 Intel RealSense SDK，现在可以开始开发基于深度感知的创新应用了！🎉
【免费下载链接】librealsense Intel® RealSense™ SDK 项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/li/librealsense
创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考
