ORB-SLAM2 语义地图构建项目教程
【免费下载链接】orbslam_addsemantic 
项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/or/orbslam_addsemantic
1. 项目目录结构及介绍
orbslam_addsemantic/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── Vocabulary/
│ └── ORBvoc.txt
├── Examples/
│ ├── Monocular/
│ │ ├── mono_euroc.cc
│ │ ├── mono_kitti.cc
│ │ └── mono_tum.cc
│ ├── RGB-D/
│ │ ├── rgbd_tum.cc
│ │ └── ...
│ └── Stereo/
│ ├── stereo_euroc.cc
│ ├── stereo_kitti.cc
│ └── ...
├── Thirdparty/
│ ├── DBoW2/
│ ├── g2o/
│ └── ...
├── include/
│ ├── System.h
│ ├── Tracking.h
│ └── ...
├── src/
│ ├── System.cc
│ ├── Tracking.cc
│ └── ...
└── ...
目录结构说明
- CMakeLists.txt: 项目的CMake构建文件。
- LICENSE: 项目的开源许可证文件。
- README.md: 项目的介绍和使用说明。
- Vocabulary/: 包含ORB特征的词汇文件。
- Examples/: 包含不同数据集的示例代码，如Monocular、RGB-D和Stereo。
- Thirdparty/: 包含项目依赖的第三方库，如DBoW2和g2o。
- include/: 包含项目的头文件。
- src/: 包含项目的源代码文件。
2. 项目的启动文件介绍
启动文件
- Examples/Monocular/mono_euroc.cc: 用于单目相机的Euroc数据集的启动文件。
- Examples/Monocular/mono_kitti.cc: 用于单目相机的KITTI数据集的启动文件。
- Examples/Monocular/mono_tum.cc: 用于单目相机的TUM数据集的启动文件。
- Examples/RGB-D/rgbd_tum.cc: 用于RGB-D相机的TUM数据集的启动文件。
- Examples/Stereo/stereo_euroc.cc: 用于双目相机的Euroc数据集的启动文件。
- Examples/Stereo/stereo_kitti.cc: 用于双目相机的KITTI数据集的启动文件。
启动文件说明
这些启动文件用于加载不同的数据集并启动ORB-SLAM2系统。每个启动文件都包含了加载词汇文件、配置文件和数据集的代码。用户可以根据需要选择合适的启动文件来运行项目。
3. 项目的配置文件介绍
配置文件
- Examples/Monocular/TUM1.yaml: 用于TUM数据集的单目相机配置文件。
- Examples/Monocular/KITTI00-02.yaml: 用于KITTI数据集的单目相机配置文件。
- Examples/RGB-D/TUM1.yaml: 用于TUM数据集的RGB-D相机配置文件。
- Examples/Stereo/EuRoC.yaml: 用于Euroc数据集的双目相机配置文件。
- Examples/Stereo/KITTI00-02.yaml: 用于KITTI数据集的双目相机配置文件。
配置文件说明
这些配置文件包含了相机的内参、外参、图像分辨率等信息。用户可以根据不同的数据集和相机类型选择合适的配置文件。配置文件中的参数设置直接影响ORB-SLAM2系统的运行效果。
通过以上内容，您可以了解ORB-SLAM2语义地图构建项目的目录结构、启动文件和配置文件的基本信息。希望这些内容对您理解和使用该项目有所帮助。
【免费下载链接】orbslam_addsemantic 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/or/orbslam_addsemantic
创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考
