VINS-RGBD 项目使用教程

VINS-RGBD 项目使用教程

1. 项目的目录结构及介绍

VINS-RGBD 项目的目录结构如下：

VINS-RGBD/
├── camera_model/
├── config/
├── doc/
├── output/
├── pose_graph/
├── support_files/
├── vins_estimator/
├── .gitignore
├── README.md

目录介绍

• camera_model: 包含相机模型的相关文件。
• config: 包含项目的配置文件。
• doc: 包含项目的文档文件。
• output: 用于存储输出结果的目录。
• pose_graph: 包含位姿图相关的文件。
• support_files: 包含支持文件，如依赖库等。
• vins_estimator: 包含 VINS 估计器的主要代码。
• .gitignore: Git 忽略文件。
• README.md: 项目说明文件。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件主要位于 vins_estimator 目录下，关键的启动文件包括：

• feature_tracker_node.cpp: 特征跟踪节点，负责图像特征的提取和跟踪。
• pose_graph_node.cpp: 位姿图节点，负责位姿图的构建和优化。

启动文件介绍

• feature_tracker_node.cpp:

  • 主要功能：订阅图像话题，进行特征跟踪。
  • 关键代码：

    ros::Subscriber sub_img = n.subscribe(IMAGE_TOPIC, 100, img_callback);
    

• pose_graph_node.cpp:

  • 主要功能：构建和优化位姿图。
  • 关键代码：

    ros::NodeHandle nh;
    pose_graph::PoseGraph pose_graph(nh);
    

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件主要位于 config 目录下，关键的配置文件包括：

• config.yaml: 主配置文件，包含相机参数、IMU参数等。
• params.yaml: 参数配置文件，包含算法参数等。

配置文件介绍

• config.yaml:

  • 主要内容：

    camera_matrix:
      fx: 520.9
      fy: 521.0
      cx: 325.1
      cy: 249.7
    imu_params:
      acc_n: 0.08
      gyr_n: 0.004
    

• params.yaml:

  • 主要内容：

    feature_tracker:
      max_cnt: 150
      min_dist: 30
    optimization:
      max_iterations: 10
    

以上是 VINS-RGBD 项目的基本使用教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望对您有所帮助。