Slamtec RPLIDAR SDK 使用教程

Slamtec RPLIDAR SDK 使用教程

rplidar_sdkOpen source SDK for Slamtec RPLIDAR series products项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/rp/rplidar_sdk

项目目录结构及介绍

Slamtec RPLIDAR SDK 的 GitHub 仓库包含以下主要目录和文件：

• app: 包含示例应用程序的源代码。
• docs: 包含项目文档。
• sdk: 包含 SDK 的核心库和头文件。
• tools/cp2102_driver: 包含 CP2102 驱动工具。
• workspaces: 包含工作区配置文件。
• .gitignore: Git 忽略文件。
• LICENSE: 项目许可证。
• Makefile: 用于构建项目的 Makefile。
• README.md: 项目介绍和使用说明。
• bonjour.zip: 压缩文件。
• cross_compile.sh: 交叉编译脚本。
• dll.rar: 压缩的 DLL 文件。
• mak_common.inc: 构建配置文件。
• mak_def.inc: 构建定义文件。

项目的启动文件介绍

项目的启动文件通常位于 app 目录下，其中包含多个示例应用程序。以下是一些关键的启动文件：

• main.cpp: 这是大多数示例应用程序的入口点。它包含了初始化 LIDAR 设备、启动扫描和处理扫描数据的代码。

#include "sl_lidar.h"
#include "sl_lidar_driver.h"

int main(int argc, char *argv[]) {
    // 初始化 LIDAR 设备
    ILidarDriver *lidar = *createLidarDriver();
    // 启动扫描
    LidarScanMode scanMode;
    lidar->startScan(false, true, 0, &scanMode);
    // 处理扫描数据
    sl_lidar_response_measurement_node_hq_t nodes[8192];
    size_t nodeCount = sizeof(nodes) / sizeof(sl_lidar_response_measurement_node_hq_t);
    lidar->grabScanDataHq(nodes, nodeCount);
    // 其他处理逻辑
    return 0;
}

项目的配置文件介绍

项目的配置文件主要用于定义构建和编译选项。以下是一些关键的配置文件：

• Makefile: 这是主要的构建配置文件，定义了如何编译和链接项目。

# 定义编译器和链接器选项
CXX = g++
CXXFLAGS = -std=c++11 -I./sdk/include
LDFLAGS = -L./sdk/lib -lrplidar_sdk

# 定义目标
all: app

app: main.o
    $(CXX) $(CXXFLAGS) -o app main.o $(LDFLAGS)

main.o: main.cpp
    $(CXX) $(CXXFLAGS) -c main.cpp

clean:
    rm -f app main.o

• mak_common.inc: 包含通用的构建选项和定义。

# 定义通用编译选项
COMMON_CXXFLAGS = -Wall -O2

• mak_def.inc: 包含特定于平台的定义和选项。

# 定义平台特定选项
ifeq ($(OS),Windows_NT)
    CXXFLAGS += -DWIN32
else
    CXXFLAGS += -DLINUX
endif

通过这些配置文件，用户可以根据自己的需求定制编译和构建过程。

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