XIVO: 开源视觉惯性测距项目使用教程

XIVO: 开源视觉惯性测距项目使用教程

xivo X Inertial-aided Visual Odometry 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/xiv/xivo

1. 项目目录结构及介绍

XIVO项目目录结构如下：

• cfg: 配置文件目录，包含了项目的各种参数设置文件。
• common: 公共代码目录，包含了一些通用的函数和类。
• doc: 文档目录，包含了项目的文档文件。
• misc: 杂项目录，可能包含一些额外的脚本或工具。
• pybind11: Python绑定相关文件。
• scripts: 脚本目录，包含了项目运行时可能需要的脚本文件。
• src: 源代码目录，包含了项目的主要实现代码。
• thirdparty: 第三方库目录，包含了项目依赖的一些第三方库的源代码。
• .gitattributes: Git属性配置文件。
• .gitignore: Git忽略文件，指定了一些不需要版本控制的文件和目录。
• CMakeLists.txt: CMake构建文件，用于配置项目的编译过程。
• Doxyfile: Doxygen文档生成配置文件。
• LICENSE: 项目许可证文件。
• README.md: 项目自述文件，介绍了项目的基本信息和如何使用。
• build.sh, build_arch.sh, build_arch0.sh, build_mac.sh: 构建脚本，用于在特定平台上构建项目。
• requirements.txt: 项目依赖文件，列出了项目运行所需的Python依赖。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件通常是build.sh或根据不同平台对应的构建脚本，如build_mac.sh用于在macOS上构建项目。以下是build.sh脚本的主要内容：

#!/bin/bash

# 设置构建目录
BUILD_DIR=build
mkdir -p $BUILD_DIR
cd $BUILD_DIR

# 使用CMake配置项目
cmake ..

# 编译项目
make

# 返回上一级目录
cd ..

这个脚本会在当前目录下创建一个build目录，然后使用CMake配置项目，并执行编译。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件位于cfg目录下，通常是以.cfg为后缀的文件。这些文件包含了项目运行时的各种参数设置，例如相机 intrinsic 参数、IMU参数、算法参数等。一个典型的配置文件可能如下所示：

# 相机参数
camerafx: 1066.778
camerafy: 1066.778
cameracx: 617.107
cameracy: 375.725

# IMU参数
imunoise_gyro: 0.003927
imunoise_accel: 0.019805
imu_t Camel: 0.0225, 0.0, 0.0

这些参数在项目运行时会被读取，用于初始化相机和IMU的相关模块，确保项目的正确运行。用户可以根据自己的硬件设备和需求调整这些参数。

xivo X Inertial-aided Visual Odometry 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/xiv/xivo