RIO 项目安装与使用教程

RIO 项目安装与使用教程

1. 项目目录结构及介绍

RIO 项目的目录结构如下：

rio/
├── demo_datasets/
├── ekf_rio/
├── ekf_yrio/
├── gnss_x_rio/
├── rio_utils/
├── rpg_trajectory_evaluation/
├── x_rio/
├── clang-format
├── gitignore
├── gitmodules
├── LICENSE
├── README.md

目录介绍

• demo_datasets/: 包含演示数据集的目录。
• ekf_rio/: 基于 EKF 的雷达惯性里程计管道，支持在线校准雷达传感器外参。
• ekf_yrio/: ekf_rio 的扩展，增加了基于曼哈顿世界假设的偏航辅助。
• gnss_x_rio/: 将 GNSS 测量信息添加到 x_rio 中，提供全局信息。
• rio_utils/: 包含 RIO 项目的实用工具。
• rpg_trajectory_evaluation/: 用于综合评估的轨迹评估工具（可选）。
• x_rio/: 基于 EKF 的多雷达惯性里程计管道，支持在线校准雷达传感器外参和偏航辅助。
• clang-format: 代码格式化配置文件。
• gitignore: Git 忽略文件配置。
• gitmodules: Git 子模块配置文件。
• LICENSE: 项目许可证文件。
• README.md: 项目介绍和使用说明。

2. 项目启动文件介绍

RIO 项目的启动文件主要位于各个子模块中，例如 x_rio 和 ekf_rio 等。每个子模块通常包含一个或多个启动文件，用于启动相应的 EKF 管道。

示例启动文件

以 x_rio 为例，启动文件可能如下：

roslaunch x_rio x_rio_launch.launch

该命令将启动 x_rio 的 EKF 管道，并加载必要的配置文件和数据集。

3. 项目的配置文件介绍

RIO 项目的配置文件通常位于各个子模块的 config 目录中，用于配置 EKF 管道的参数、传感器外参等。

示例配置文件

以 x_rio 为例，配置文件可能如下：

# x_rio_config.yaml
ekf_params:
  process_noise: 0.1
  measurement_noise: 0.01
  sensor_extrinsics:
    - x: 0.0
      y: 0.0
      z: 0.0
      roll: 0.0
      pitch: 0.0
      yaw: 0.0

该配置文件定义了 EKF 的参数，如过程噪声、测量噪声以及传感器的外参。

总结

通过本教程，您应该能够了解 RIO 项目的目录结构、启动文件和配置文件的基本信息。根据这些信息，您可以进一步探索和使用 RIO 项目进行雷达惯性里程计的开发和研究。