在游戏开发、机器人导航和物理仿真领域，精准的碰撞检测是保证系统稳定运行的核心技术。gjk.c 作为Gilbert-Johnson-Keerthi算法的纯C实现，仅用不到200行代码就解决了任意凸多边形碰撞检测难题。这个轻量级库不仅执行速度快，而且完全免费、无任何外部依赖，是嵌入式系统和性能敏感项目的理想选择。
项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/gj/gjk.c 核心功能深度剖析
极致简洁的设计哲学是gjk.c的最大亮点。整个算法封装在单一源文件中，包含向量运算、支持函数和GJK主逻辑三个主要模块。通过Minkowski空间计算和三角形单纯形构建，实现了高效的2D碰撞检测。
高性能向量运算系统提供了完整的2D向量操作支持：
subtract()函数实现向量减法dotProduct()计算点积用于投影判断tripleProduct()生成垂直法向量support()函数作为核心支持函数，寻找两个形状在给定方向上的最远点
实战应用快速上手指南
快速集成步骤让开发者能够迅速将gjk.c应用到项目中。首先克隆仓库：
git clone https://gitcode.com/gh_mirrors/gj/gjk.c
基础使用示例展示了如何检测两个多边形是否碰撞：
vec2 vertices1[] = {{4,11}, {4,5}, {9,9}};
vec2 vertices2[] = {{5,7}, {7,3}, {10,2}, {12,7}};
int collision = gjk(vertices1, 3, vertices2, 4);
printf(collision ? "碰撞发生！" : "无碰撞");
技术原理深度解读
Minkowski空间转换是GJK算法的数学基础。通过计算两个多边形的Minkowski差，将碰撞检测问题转化为判断原点是否包含在差集中。这种转换不仅提高了计算效率，还使算法能够处理各种复杂的几何形状。
三角形单纯形构建过程展示了算法的精妙之处。在2D空间中，算法逐步构建一个包含原点的三角形单纯形，一旦成功构建，即可确认碰撞发生。
支持函数工作机制通过以下步骤实现高效搜索：
- 选择任意初始方向向量
- 在第一个形状中寻找该方向上的最远点
- 在第二个形状中寻找相反方向上的最远点
- 计算两点差值作为Minkowski空间中的新点
项目发展前景展望
3D版本即将发布将把算法扩展到三维空间，使用四面体单纯形进行碰撞检测。这种扩展保持了相同的核心逻辑，只是将三角形升级为四面体。
距离计算功能正在开发中，未来版本将不仅能检测碰撞，还能精确计算碰撞深度和接触点，为更复杂的物理仿真提供支持。
跨语言绑定扩展已通过Python包装器实现，开发者可以在不同编程语言环境中使用这一高效算法。
gjk.c代表了碰撞检测技术的重大突破，其简洁性、高效性和易用性使其成为几何计算领域不可或缺的工具。无论是游戏开发中的角色碰撞，还是机器人路径规划中的障碍物避让，这个库都能提供可靠的解决方案。
创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考
