Elastic-Tracker：灵活且安全的空中轨迹规划框架

Elastic-Tracker：灵活且安全的空中轨迹规划框架

项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/el/Elastic-Tracker

1. 项目介绍

Elastic-Tracker 是由浙江大学FAST实验室开发的一款灵活的轨迹规划框架，专为处理具有挑战性的跟踪任务而设计。该框架不仅能够保证跟踪任务的安全性，还能确保目标的可见性。Elastic-Tracker的核心优势在于其灵活性和鲁棒性，能够在复杂环境中实现高效、安全的空中跟踪和着陆任务。

项目由Jialin Ji、Neng Pan和Fei Gao共同开发，相关研究成果已在IEEE国际机器人与自动化会议（ICRA 2022）上发表，并可在arXiv上查阅。此外，项目还提供了详细的演示视频，分别在YouTube和Bilibili上发布。

2. 项目技术分析

Elastic-Tracker的核心技术包括：

• 轨迹表示：采用了MINCO作为轨迹表示方法，确保轨迹的平滑性和高效性。
• 安全飞行走廊生成：通过DecompROS实现安全飞行走廊的生成和可视化，确保无人机在复杂环境中的安全飞行。
• 灵活的轨迹规划：框架能够根据实时环境变化动态调整轨迹，确保跟踪任务的连续性和安全性。

3. 项目及技术应用场景

Elastic-Tracker适用于多种空中跟踪和着陆任务，具体应用场景包括：

• 无人机跟踪：在复杂环境中跟踪移动目标，如车辆、行人或其他无人机。
• 空中着陆：实现无人机在移动平台上的安全着陆，如在行驶中的车辆上着陆。
• 应急救援：在灾害现场进行快速响应和目标跟踪，提高救援效率。

4. 项目特点

• 灵活性：Elastic-Tracker能够根据环境变化动态调整轨迹，确保跟踪任务的连续性和安全性。
• 安全性：通过安全飞行走廊的生成和可视化，确保无人机在复杂环境中的安全飞行。
• 高效性：采用MINCO轨迹表示方法，确保轨迹的平滑性和高效性，减少计算资源的消耗。
• 易用性：项目提供了详细的安装和使用指南，用户可以快速上手并进行模拟实验。

Elastic-Tracker不仅是一个强大的轨迹规划工具，更是一个开放的研究平台，欢迎广大开发者和技术爱好者加入，共同推动空中轨迹规划技术的发展。

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通过以上介绍，相信您已经对Elastic-Tracker有了初步的了解。如果您对空中轨迹规划感兴趣，或者正在寻找一个灵活且安全的轨迹规划框架，Elastic-Tracker将是您的不二之选。立即访问GitHub项目页面，开始您的探索之旅吧！

Elastic-Tracker Elastic Tracker: A Spatio-temporal Trajectory Planner Flexible Aerial Tracking 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/el/Elastic-Tracker