Nutonomy nuscenes-devkit 开发工具包高级安装指南

Nutonomy nuscenes-devkit 开发工具包高级安装指南

nuscenes-devkit The devkit of the nuScenes dataset. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/nu/nuscenes-devkit

前言

nuscenes-devkit 是用于处理 nuScenes 和 nuImages 自动驾驶数据集的开发工具包。本文将详细介绍如何在不同操作系统上完成开发环境的完整配置，包括 Python 环境搭建、依赖包安装以及环境变量设置等关键步骤。

环境准备

1. 获取开发工具包

首先需要获取开发工具包的源代码，建议将其放置在用户主目录下：

cd ~ && git clone https://github.com/nutonomy/nuscenes-devkit.git

注意：通过 pip 安装的包不包含预测和追踪功能代码，如需使用这些功能，必须手动安装源代码和依赖项。

2. Python 安装要求

开发工具包支持 Python 3.6 及以上版本，推荐使用 Python 3.7。

Ubuntu 系统安装

sudo apt install python-pip
sudo add-apt-repository ppa:deadsnakes/ppa
sudo apt-get update
sudo apt-get install python3.7
sudo apt-get install python3.7-dev

MacOS 系统安装

从 Python 官网下载对应版本的安装包进行安装。

虚拟环境配置

推荐使用虚拟环境来隔离项目依赖，下面介绍两种主流方式。

方案一：Conda 环境配置

1. 安装 Miniconda

建议从 Miniconda 官方渠道获取安装包。

2. 创建 Conda 环境

conda create --name nuscenes python=3.7

3. 环境激活与退出

# 激活环境
conda activate nuscenes

# 退出环境
conda deactivate

方案二：virtualenvwrapper 环境配置

1. 安装 virtualenvwrapper

pip install virtualenvwrapper

2. 配置环境变量

编辑 ~/.bashrc (MacOS 为 ~/.bash_profile) 文件，添加：

export WORKON_HOME=$HOME/.virtualenvs
source [VIRTUAL_ENV_LOCATION]

其中 [VIRTUAL_ENV_LOCATION] 替换为实际的 virtualenvwrapper.sh 路径，完成后执行：

source ~/.bashrc

3. 创建虚拟环境

mkvirtualenv nuscenes --python=python3.7

4. 环境激活与退出

# 激活环境
workon nuscenes

# 退出环境
deactivate

环境变量配置

1. 设置 PYTHONPATH

将开发工具包的 python-sdk 目录添加到 PYTHONPATH：

export PYTHONPATH="${PYTHONPATH}:$HOME/nuscenes-devkit/python-sdk"

2. 安装依赖包

在激活的虚拟环境中执行：

pip install -r setup/requirements.txt

如需额外安装预测或追踪功能依赖：

pip install -r setup/requirements/requirements_prediction.txt
pip install -r setup/requirements/requirements_tracking.txt

3. 数据集路径设置

设置数据集存储路径的环境变量：

# nuScenes 数据集
export NUSCENES="/data/sets/nuscenes"

# nuImages 数据集
export NUIMAGES="/data/sets/nuimages"

图形显示配置

Matplotlib 后端设置

为避免图形显示问题，建议配置 Matplotlib 后端：

1. 创建或编辑 ~/.matplotlib/matplotlibrc 文件
2. 添加以下内容：

backend: TKAgg

安装验证

完成上述步骤后，可通过以下方式验证安装：

1. 运行单元测试：

cd python-sdk
python -m unittest

2. 验证文件完整性：

python python-sdk/nuscenes/tests/assert_download.py
python python-sdk/nuimages/tests/assert_download.py

常见问题解决方案

1. MacOS 图形显示问题：如遇到 libc++abi.dylib 错误，确保已正确设置 Matplotlib 后端
2. 依赖冲突：建议使用 Conda 而非 pip 解决复杂依赖关系
3. 环境变量不生效：确保修改后执行了 source ~/.bashrc 使变更生效

结语

通过以上步骤，您已成功配置好 nuscenes-devkit 的开发环境。接下来可以开始探索 nuScenes 和 nuImages 数据集，进行自动驾驶相关的算法开发和数据分析工作。

nuscenes-devkit The devkit of the nuScenes dataset. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/nu/nuscenes-devkit