WoLF 项目教程

WoLF 项目教程

1. 项目的目录结构及介绍

WoLF 项目的目录结构如下：

wolf-setup/
├── README.md
├── LICENSE
├── wolf_gazebo_resources/
├── wolf_hardware_interface/
├── wolf_gazebo_interface/
├── wolf_unitree_interface/
├── wolf_navigation/
├── wolf_planner/
├── wolf_rviz_plugin/
├── wolf_msgs/
├── wolf_controller_utils/
├── wolf_descriptions/
├── wolf_descriptions_extra/
└── ...

目录介绍

• README.md: 项目介绍文件。
• LICENSE: 项目许可证文件。
• wolf_gazebo_resources/: Gazebo 模型和其他资源。
• wolf_hardware_interface/: 硬件接口，用于 ros_control。
• wolf_gazebo_interface/: Gazebo 硬件接口，用于 ros_control。
• wolf_unitree_interface/: Unitree 硬件接口，基于 wolf_hardware_interface 和 ros_control。
• wolf_navigation/: 与 ROS 导航栈接口的包。
• wolf_planner/: MPC 规划器，基于 ocs2。
• wolf_rviz_plugin/: rviz 插件，用于与 WoLF 的某些功能交互。
• wolf_msgs/: ROS 消息和服务定义。
• wolf_controller_utils/: WoLF 通用工具。
• wolf_descriptions/: 机器人和传感器描述。
• wolf_descriptions_extra/: 额外的机器人模型。

2. 项目的启动文件介绍

WoLF 项目提供了多种启动接口来控制机器人：

PS3 手柄接口

roslaunch wolf_controller wolf_controller_bringup.launch input_device:=ps3

XBox 手柄接口

roslaunch wolf_controller wolf_controller_bringup.launch input_device:=xbox

键盘接口

roslaunch wolf_controller wolf_controller_bringup.launch input_device:=keyboard

空间鼠标接口

roslaunch wolf_controller wolf_controller_bringup.launch input_device:=spacemouse

Twist 话题

/robot_name/wolf_controller/twist

该话题始终处于激活状态，监听速度命令，优先级低于上述接口。

3. 项目的配置文件介绍

WoLF 项目的配置文件通常位于各个包的 config 目录下，例如 wolf_controller 包中的配置文件可能包括：

• controller.yaml: 控制器配置文件。
• gazebo.yaml: Gazebo 仿真配置文件。
• hardware.yaml: 硬件接口配置文件。

这些配置文件定义了机器人的各种参数，如控制器参数、传感器配置、仿真环境设置等。

通过修改这些配置文件，可以调整机器人的行为和性能。

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以上是 WoLF 项目的基本教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些信息能帮助你更好地理解和使用 WoLF 项目。