Wheelbot v2.5：开源智能机器人的新标杆
项目介绍
Wheelbot v2.5 是一个开源的智能机器人项目，旨在为机器人爱好者、工程师和研究人员提供一个完整的硬件和软件解决方案。该项目包含了构建一个功能齐全的Wheelbot v2.5所需的所有文件，从CAD设计文件到固件代码，再到仿真模型，一应俱全。通过这个项目，用户可以轻松地组装、编程和调试自己的智能机器人，探索机器人技术的无限可能。
项目技术分析
硬件设计
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CAD文件：项目提供了详细的CAD文件，包括STL格式的3D打印模型。这些文件可以直接用于3D打印，推荐使用Markforged Onyx One打印机，材料为Onyx，层高0.2mm。此外，还提供了铜环的技术图纸和装配视图PDF文件，方便用户进行组装。
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主板电路：主板电路设计文件包含了连接Maevarm M2和uDriver-v2的电路布局，确保机器人能够稳定供电和通信。
软件与仿真
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Matlab符号推导：项目使用Matlab进行符号推导，生成了Wheelbot的欧拉-拉格朗日方程（EOM）。通过
FlywUni_symbolic_derive.m和FlywUni_symbolic_linearize.m脚本，用户可以获得非线性和线性化的动力学方程，便于进一步的仿真和分析。 -
Simulink模型：Simulink模型用于调谐估计器和LQR控制器，推荐使用Matlab R2020a版本。通过
s00_config文件设置仿真参数，用户可以运行s01_unicycle.slx进行仿真，并根据需要调整控制器参数。
固件
- 固件代码：项目提供了完整的固件代码，包括运行在Maevarm M2上的固件、WiFi通信固件以及Ubuntu 18.04 LTS上的Python接口程序。这些固件确保了机器人能够稳定运行，并实现与外部设备的通信。
项目及技术应用场景
Wheelbot v2.5 适用于多种应用场景，包括但不限于：
- 教育与研究：作为教学工具，帮助学生和研究人员理解机器人动力学、控制理论和嵌入式系统。
- 机器人竞赛：适用于各类机器人竞赛，提供了一个稳定且功能强大的平台。
- 智能家居：可以作为智能家居的一部分，执行巡逻、监控等任务。
- 工业自动化：在工业环境中，Wheelbot可以用于物料搬运、设备巡检等任务。
项目特点
- 开源与可定制：所有设计文件和代码均为开源，用户可以根据自己的需求进行定制和扩展。
- 模块化设计：硬件和软件均采用模块化设计，方便用户进行组装和调试。
- 强大的仿真支持：通过Matlab和Simulink，用户可以在实际组装前进行充分的仿真和测试，确保系统的稳定性和可靠性。
- 详细的文档与教程：项目提供了详细的文档和教程，帮助用户快速上手，即使是初学者也能轻松掌握。
结语
Wheelbot v2.5 不仅是一个功能强大的智能机器人平台，更是一个开源社区的结晶。无论你是机器人爱好者、工程师还是研究人员，这个项目都将为你提供一个探索和创新的平台。快来加入我们，一起构建属于你的智能机器人吧！
创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考
