GLIM项目安装与配置指南

GLIM项目安装与配置指南

glim GLIM: versatile and extensible range-based 3D localization and mapping framework glim 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/glim/glim

1. 项目基础介绍

GLIM(Generic Localization and Mapping)是一个通用的基于范围测量的3D定位与建图框架。它旨在提供高精度、易用、灵活且可扩展的解决方案,适用于多种范围传感器,包括旋转式激光雷达、非重复扫描激光雷达、固态激光雷达以及RGB-D相机等。项目主要使用C++语言开发。

2. 关键技术和框架

  • 直接多扫描注册误差最小化:GLIM基于因子图进行直接的误差最小化,以保持建图结果的一致性。
  • GPU加速:项目支持GPU加速,以提高建图的速度和质量。
  • 交互式地图校正接口:提供了一个用户友好的界面,允许用户手动校正建图错误并轻松优化结果。
  • 全球回调槽机制:允许访问映射过程的内部状态并向因子图插入额外的约束。

项目使用的关键框架和技术包括:

  • Eigen:用于线性代数、矩阵和向量运算。
  • nanoflann:用于快速的邻居搜索。
  • GTSAM:用于处理几何因子和优化问题的库。
  • CUDA(可选):NVIDIA的并行计算平台和编程模型。
  • OpenCV(可选):用于计算机视觉的库。
  • OpenMP(可选):用于多线程编程的支持。
  • ROS/ROS2(可选):机器人操作系统。

3. 安装和配置准备工作

在开始安装之前,请确保您的系统中已经安装了以下依赖项:

  • CMake:用于构建项目的跨平台工具。
  • GCC或Clang:C++编译器。
  • Make:构建系统。
  • Eigen库。
  • nanoflann库。
  • GTSAM库及其gtsam_points插件。

如果您的系统是Ubuntu,可以使用以下命令安装编译器和构建工具:

sudo apt-get update
sudo apt-get install cmake g++ clang make

接下来,安装Eigen、nanoflann和GTSAM。具体安装步骤请参考各自项目的官方文档。

4. 安装步骤

  1. 克隆GLIM项目到本地:
git clone https://github.com/koide3/glim.git
cd glim
  1. 创建一个构建目录并切换到该目录:
mkdir build
cd build
  1. 运行CMake来配置项目:
cmake ..
  1. 开始编译项目:
make
  1. 如果需要,安装到系统目录(这一步可能需要root权限):
sudo make install

完成以上步骤后,您应该已经成功安装了GLIM项目。接下来,您可以按照项目的文档进行进一步配置和使用。

glim GLIM: versatile and extensible range-based 3D localization and mapping framework glim 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/glim/glim

创作声明:本文部分内容由AI辅助生成(AIGC),仅供参考

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