Autoware数据采集：大规模数据采集方案

Autoware数据采集：大规模数据采集方案

【免费下载链接】autoware Autoware - the world's leading open-source software project for autonomous driving 项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/au/autoware

你是否在自动驾驶开发中遇到过数据采集效率低、存储混乱、分析困难的问题？本文将详细介绍Autoware的大规模数据采集方案，帮助你解决这些痛点。读完本文，你将了解Autoware数据采集的核心组件、配置方法以及实际应用案例，轻松构建高效的数据采集系统。

数据采集核心组件

Autoware的数据采集方案基于Telegraf和InfluxDB构建，实现了对系统性能数据的实时采集和存储。Telegraf作为数据采集代理，能够从多种来源收集数据，并将其发送到InfluxDB进行存储和分析。

Telegraf配置文件

Telegraf的配置文件位于ansible/roles/telegraf/files/telegraf.conf，其中定义了数据采集的输入输出插件和相关参数。例如，通过inputs.cpu插件采集CPU使用率，通过inputs.mem插件采集内存使用情况，通过inputs.exec插件执行自定义脚本采集进程CPU和内存数据。

InfluxDB设置

InfluxDB作为时序数据库，负责存储Telegraf采集的数据。在Autoware中，InfluxDB的安装和配置通过Ansible角色完成，具体流程可参考ansible/roles/telegraf/tasks/main.yaml。该文件中包含了下载安装密钥、添加软件源、安装InfluxDB和Telegraf、配置数据库等步骤。

数据采集流程

Autoware的数据采集流程主要包括以下几个步骤：

1. 安装依赖：通过Ansible角色安装Telegraf和InfluxDB。
2. 配置Telegraf：修改Telegraf配置文件，定义数据采集的输入输出。
3. 启动服务：启动Telegraf和InfluxDB服务，开始数据采集。
4. 数据存储：InfluxDB存储采集到的数据，供后续分析使用。

数据采集脚本

Autoware提供了两个自定义脚本用于采集进程的CPU和内存数据：

• get_telegraf_proccpu_json.sh：采集进程CPU使用率，采样间隔为5秒，过滤掉CPU使用率低于1%的进程。
• get_telegraf_procmem_json.sh：采集进程内存使用情况，过滤掉内存使用低于30000KB的进程。

以下是get_telegraf_proccpu_json.sh的核心代码：

#!/bin/bash

SAMPLING_SEC=5

echo "{"
pidstat -u -h -l "${SAMPLING_SEC}" 1 |
    tail -n +4 |
    awk '{ cpu=$8; $1=$2=$3=$4=$5=$6=$7=$8=$9=""; print cpu,$0 }' |
    sort -n |
    while read -r cpu cmd; do
        if [[ ${cpu%%.*} -le 0 ]]; then
            continue
        fi
        cmd="${cmd// /_}"
        cmd="${cmd//=/_}"
        cmd="${cmd:0:50}"
        echo "\"${cmd}\":${cpu},"
    done
echo "\"z\":0"
echo "}"

配置与部署

Telegraf配置

Telegraf的配置文件telegraf.conf中定义了全局标签、代理参数、输入输出插件等。例如，通过inputs.cpu采集CPU数据，通过inputs.mem采集内存数据，通过outputs.influxdb_v2将数据发送到InfluxDB。

以下是Telegraf配置文件的部分内容：

[agent]
  interval = "10s"
  round_interval = true
  metric_batch_size = 1000
  metric_buffer_limit = 10000

[[outputs.influxdb_v2]]
  urls = ["http://127.0.0.1:8086"]
  token = ""
  organization = "autowarefoundation"
  bucket = "autoware"

[[inputs.cpu]]
  percpu = true
  totalcpu = true

[[inputs.mem]]

[[inputs.exec]]
  commands = ["/opt/autoware/bin/get_telegraf_proccpu_json.sh"]
  timeout = "10s"
  data_format = "json"
  name_suffix = "_proccpu"

InfluxDB部署

InfluxDB的部署通过Ansible角色完成，具体步骤包括下载安装密钥、添加软件源、安装InfluxDB和Telegraf、配置数据库等。详细流程可参考ansible/roles/telegraf/tasks/main.yaml。

实际应用案例

在自动驾驶车辆的测试过程中，Autoware的数据采集方案能够实时监控系统的CPU、内存、网络等性能指标，帮助开发人员及时发现问题。例如，通过分析采集到的进程CPU使用率数据，可以识别出占用资源过高的模块，进行优化改进。

同时，采集到的数据可以用于训练自动驾驶模型，提高模型的准确性和鲁棒性。通过长时间的数据采集，还可以分析系统性能的变化趋势，为硬件升级和软件优化提供依据。

总结

Autoware的数据采集方案基于Telegraf和InfluxDB，实现了对系统性能数据的高效采集和存储。通过灵活的配置和自定义脚本，可以满足不同场景下的数据采集需求。希望本文介绍的方案能够帮助你构建稳定、高效的大规模数据采集系统，加速自动驾驶技术的研发进程。

如果你对Autoware的数据采集方案有任何疑问或建议，欢迎参考README.md或参与社区讨论。

【免费下载链接】autoware Autoware - the world's leading open-source software project for autonomous driving 项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/au/autoware