OpenManipulator 项目教程

OpenManipulator 项目教程

【免费下载链接】open_manipulator OpenManipulator for controlling in Gazebo and Moveit with ROS 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/op/open_manipulator

1. 项目的目录结构及介绍

OpenManipulator 项目的目录结构如下：

open_manipulator/
├── open_manipulator_control_gui
├── open_manipulator_controller
├── open_manipulator_description
├── open_manipulator_libs
├── open_manipulator_moveit
├── open_manipulator_teleop
└── README.md

目录介绍

• open_manipulator_control_gui: 提供图形用户界面来控制 OpenManipulator。
• open_manipulator_controller: 包含控制 OpenManipulator 的节点和脚本。
• open_manipulator_description: 包含 OpenManipulator 的 URDF 文件和模型描述。
• open_manipulator_libs: 包含 OpenManipulator 的库文件。
• open_manipulator_moveit: 集成 MoveIt! 用于运动规划。
• open_manipulator_teleop: 提供远程操作节点。
• README.md: 项目的基本介绍和使用说明。

2. 项目的启动文件介绍

启动文件

• open_manipulator_controller/launch/open_manipulator_controller.launch: 启动 OpenManipulator 的主控制器。
• open_manipulator_moveit/launch/open_manipulator_moveit.launch: 启动 MoveIt! 进行运动规划。

使用方法

roslaunch open_manipulator_controller open_manipulator_controller.launch
roslaunch open_manipulator_moveit open_manipulator_moveit.launch

3. 项目的配置文件介绍

配置文件

• open_manipulator_controller/config/controller.yaml: 定义控制器的参数。
• open_manipulator_moveit/config/moveit_planning_execution.yaml: 定义 MoveIt! 的规划和执行参数。

配置文件内容

controller.yaml

controller_name: "open_manipulator"
joint_names: ["joint1", "joint2", "joint3", "joint4"]
...

moveit_planning_execution.yaml

planning_group_name: "arm"
end_effector_name: "gripper"
...

通过以上配置文件，可以调整 OpenManipulator 的控制参数和运动规划参数。

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以上是 OpenManipulator 项目的基本教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望对您有所帮助！

【免费下载链接】open_manipulator OpenManipulator for controlling in Gazebo and Moveit with ROS 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/op/open_manipulator