Physical-Intelligence/openpi 项目使用教程

Physical-Intelligence/openpi 项目使用教程

openpi 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/op/openpi

1. 项目的目录结构及介绍

openpi 项目是一个开源的机器人学项目，包含了用于机器人视觉、语言和动作的模型和包。以下是项目的目录结构及其简要介绍：

openpi/
├── .github/              # GitHub 工作流和模板
├── .vscode/              # Visual Studio Code 项目设置
├── docs/                 # 项目文档
├── examples/             # 使用示例
├── packages/             # 项目包，如 openpi-client
├── scripts/              # 脚本文件
├── src/                  # 源代码
├── third_party/          # 第三方库和依赖
├── .dockerignore         # Docker 忽略文件
├── .gitignore            # Git 忽略文件
├── .gitmodules           # Git 子模块
├── .pre-commit-config.yaml # pre-commit 配置文件
├── .python-version       # 指定 Python 版本
├── CONTRIBUTING.md       # 贡献指南
├── LICENSE               # 许可证文件
├── README.md             # 项目说明文件
├── pyproject.toml        # Python 项目配置
└── uv.lock               # uv 工具的锁定文件

• .github/：包含用于自动化项目工作流程的 GitHub Actions 脚本。
• .vscode/：包含 Visual Studio Code 的项目设置和配置。
• docs/：存放项目的文档。
• examples/：提供了如何使用项目中模型的示例。
• packages/：包含了项目的主要包，如 openpi-client。
• scripts/：包含了项目运行时可能需要的各种脚本。
• src/：是项目的核心代码库，包含了主要的逻辑。
• third_party/：包含了第三方依赖和库。
• .dockerignore、.gitignore、.gitmodules：分别是 Docker、Git 的忽略文件和子模块配置。
• .pre-commit-config.yaml：配置 pre-commit 钩子，用于自动化代码风格检查。
• .python-version：指定项目所需的 Python 版本。
• CONTRIBUTING.md：提供了贡献代码的指南。
• LICENSE：项目所使用的许可证信息。
• README.md：项目的说明文档，介绍了项目的目的和如何使用。
• pyproject.toml：Python 打包配置文件。
• uv.lock：uv 工具的锁定文件，用于缓存依赖信息。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动通常涉及到运行特定的脚本或者命令。以 openpi 为例，您可能需要从 scripts/ 目录下运行某个脚本，例如 run_openpi.sh（假设存在这样的脚本）。具体的启动命令取决于项目的具体实现。

# 示例启动命令
bash scripts/run_openpi.sh

3. 项目的配置文件介绍

项目配置文件通常用于定义项目的运行参数和环境设置。在 openpi 项目中，配置文件可能位于 src/ 或者 config/ 目录下。

例如，假设项目使用了一个名为 config.yaml 的配置文件，该文件可能包含了如下内容：

# config.yaml
model:
  name: "pi0_base"
  checkpoint_path: "s3://openpi-assets/checkpoints/pi0_base"

data:
  train_dataset_path: "/path/to/train/dataset"
  val_dataset_path: "/path/to/validation/dataset"

training:
  epochs: 50
  batch_size: 32
  learning_rate: 0.001

这个配置文件定义了模型名称、模型检查点路径、数据集路径以及训练的相关参数。使用这个配置文件时，您可能需要通过命令行参数或环境变量来指定它的路径。

# 示例使用配置文件的命令
python train.py --config config.yaml

请根据实际项目文件调整上述内容。

openpi 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/op/openpi