YOLO-DynaSLAM 项目使用教程

YOLO-DynaSLAM 项目使用教程

YOLO-DynaSLAM 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/yo/YOLO-DynaSLAM

1. 项目目录结构及介绍

YOLO-DynaSLAM/
├── Examples/
│   └── RGB-D/
│       ├── associations/
│       ├── rgbd_tum_yolo
│       └── TUMX.yaml
├── Thirdparty/
├── Vocabulary/
├── cmake_modules/
├── img/
├── include/
├── src/
│   └── yolo/
├── .gitignore
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE.txt
├── README.md
├── Trajectory_plotter
├── build.sh
├── dynamic-orb-slam.pdf
├── optical_flow_test.cpp
└── optical_flow_test.txt

目录结构介绍

• Examples/: 包含示例代码和配置文件，特别是用于TUM数据集的RGB-D示例。
  • RGB-D/: 包含与RGB-D数据集相关的文件，如关联文件和配置文件。
• Thirdparty/: 包含项目依赖的第三方库。
• Vocabulary/: 包含ORB特征的词汇文件。
• cmake_modules/: 包含CMake模块文件。
• img/: 包含项目使用的图像文件。
• include/: 包含项目的头文件。
• src/: 包含项目的源代码文件，特别是YOLO相关的代码。
• .gitignore: Git忽略文件。
• CMakeLists.txt: CMake构建文件。
• LICENSE.txt: 项目许可证文件。
• README.md: 项目介绍和使用说明。
• Trajectory_plotter: 轨迹绘制工具。
• build.sh: 构建脚本。
• dynamic-orb-slam.pdf: 项目相关论文。
• optical_flow_test.cpp: 光流测试代码。
• optical_flow_test.txt: 光流测试结果文件。

2. 项目启动文件介绍

启动文件

• build.sh: 这是一个构建脚本，用于编译和构建项目。执行该脚本可以自动完成项目的编译过程。

使用方法

cd YOLO-DynaSLAM
chmod +x build.sh
./build.sh

3. 项目配置文件介绍

配置文件

• TUMX.yaml: 这是用于TUM数据集的配置文件，位于Examples/RGB-D/目录下。根据不同的TUM数据集序列（freiburg1, freiburg2, freiburg3），可以选择相应的配置文件（TUM1.yaml, TUM2.yaml, TUM3.yaml）。

使用方法

在运行RGB-D示例时，需要指定配置文件路径。例如：

./Examples/RGB-D/rgbd_tum_yolo Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUMX.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER ASSOCIATIONS_FILE (YOLO)

其中，TUMX.yaml需要替换为实际的配置文件名（如TUM1.yaml, TUM2.yaml, TUM3.yaml）。

通过以上步骤，您可以成功构建和运行YOLO-DynaSLAM项目，并根据需要进行配置和调整。

YOLO-DynaSLAM 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/yo/YOLO-DynaSLAM