【亲测免费】 SoftGym 项目教程

SoftGym 项目教程

1. 项目的目录结构及介绍

SoftGym 项目的目录结构如下：

softgym/
├── PyFlex/
├── docker/
├── examples/
├── softgym/
├── .gitignore
├── LICENSE.txt
├── README.md
├── compile_1.0.sh
├── environment.yml
└── prepare_1.0.sh

目录结构介绍

• PyFlex/: 包含 Nvidia FleX 模拟器的相关代码。
• docker/: 包含 Docker 相关的配置文件和脚本。
• examples/: 包含示例代码，用于演示如何使用 SoftGym 环境。
• softgym/: 包含 SoftGym 的核心代码和环境定义。
• .gitignore: Git 忽略文件，指定哪些文件和目录不需要被版本控制。
• LICENSE.txt: 项目的许可证文件，采用 BSD-3-Clause 许可证。
• README.md: 项目的介绍文档，包含安装和使用说明。
• compile_1.0.sh: 用于编译 PyFleX 的脚本。
• environment.yml: Conda 环境配置文件，用于创建项目的运行环境。
• prepare_1.0.sh: 用于准备项目依赖的脚本。

2. 项目的启动文件介绍

SoftGym 项目的启动文件主要集中在 examples/ 目录下。以下是一些关键的启动文件：

• examples/random_env.py: 这是一个示例脚本，用于随机执行不同的 SoftGym 环境任务。可以通过命令行参数指定要运行的环境。

启动示例

python examples/random_env.py --env_name ClothFlatten

上述命令将启动 ClothFlatten 环境，并随机执行任务。

3. 项目的配置文件介绍

SoftGym 项目的配置文件主要包括以下几个：

• environment.yml: 这是 Conda 环境配置文件，用于创建项目的运行环境。可以通过以下命令创建并激活环境：

  conda env create -f environment.yml
  conda activate softgym
  

• compile_1.0.sh: 这是一个编译脚本，用于编译 PyFleX。在项目根目录下运行以下命令：

  ./compile_1.0.sh
  

• prepare_1.0.sh: 这是一个准备脚本，用于安装项目所需的依赖。在项目根目录下运行以下命令：

  ./prepare_1.0.sh
  

通过这些配置文件和脚本，可以方便地设置和启动 SoftGym 项目。