Rapidly Exploring Random Tree Path Planner 插件项目推荐

Rapidly Exploring Random Tree Path Planner 插件项目推荐

项目基础介绍

本项目是Rapidly Exploring Random Tree (RRT) 全局路径规划插件的ROS版本，针对ROS Kinetic Kame版本框架。该插件由Jessica Howard开发，作为马里兰大学课程ENPM808X - 机器人软件开发课程的期末项目。项目主要使用C++和CMake两种编程语言实现。

核心功能

该插件实现了以下核心功能：

• RRT路径规划算法：使用随机探索树算法，为机器人提供全局路径规划功能。
• 兼容性：遵循nav_core::BaseGlobalPlanner接口，可在任何支持move_base包的平台中使用，特别针对Turtlebot模拟平台进行了测试。
• 可视化：与Rviz和Gazebo配合，可以直观显示路径规划和机器人运动情况。

最近更新功能

项目最近的更新主要包括以下功能：

• 性能优化：对RRT算法的实现进行了优化，提高了路径规划的效率和准确性。
• 参数调整：增加了对算法中关键参数的调整，如步长(step_size)、迭代次数(max_iterations)、增量(delta)和目标半径(goal_radius)等，以适应不同的环境和需求。
• 文档完善：更新了项目文档，提供了更详细的安装指南、使用说明和API文档，方便用户更好地理解和使用项目。
• 错误修复：修复了在路径规划过程中遇到的一些已知问题和漏洞，提高了插件的整体稳定性。