RMF Core 项目安装与使用教程

RMF Core 项目安装与使用教程

1. 项目的目录结构及介绍

RMF Core 项目的目录结构如下：

rmf_core/
├── ament_cmake_catch2/
├── docs/
├── rmf_battery/
├── rmf_charger_msgs/
├── rmf_cmake_uncrustify/
├── rmf_dispenser_msgs/
├── rmf_door_msgs/
├── rmf_fleet_adapter/
├── rmf_fleet_msgs/
├── rmf_ingestor_msgs/
├── rmf_lift_msgs/
├── rmf_task/
├── rmf_task_msgs/
├── rmf_task_ros2/
├── rmf_traffic/
├── rmf_traffic_msgs/
├── rmf_traffic_ros2/
├── rmf_utils/
├── rmf_workcell_msgs/
├── Dockerfile
├── LICENSE
├── README.md
└── gitignore

目录介绍

• ament_cmake_catch2: 包含用于测试的 CMake 配置文件。
• docs: 项目文档目录。
• rmf_battery: 电池估计相关的代码。
• rmf_charger_msgs: 充电器消息定义。
• rmf_cmake_uncrustify: 代码格式化工具的配置文件。
• rmf_dispenser_msgs: 分配器消息定义。
• rmf_door_msgs: 门控制消息定义。
• rmf_fleet_adapter: 车队适配器代码。
• rmf_fleet_msgs: 车队消息定义。
• rmf_ingestor_msgs: 摄取器消息定义。
• rmf_lift_msgs: 电梯控制消息定义。
• rmf_task: 任务规划器代码。
• rmf_task_msgs: 任务消息定义。
• rmf_task_ros2: ROS 2 任务规划器代码。
• rmf_traffic: 交通管理系统的核心代码。
• rmf_traffic_msgs: 交通管理消息定义。
• rmf_traffic_ros2: ROS 2 交通管理系统代码。
• rmf_utils: 项目通用工具代码。
• rmf_workcell_msgs: 工作单元消息定义。
• Dockerfile: Docker 构建文件。
• LICENSE: 项目许可证文件。
• README.md: 项目介绍和使用说明。
• gitignore: Git 忽略文件配置。

2. 项目的启动文件介绍

RMF Core 项目的启动文件主要集中在 rmf_fleet_adapter 和 rmf_task_ros2 目录中。以下是一些关键的启动文件：

• rmf_fleet_adapter/launch/fleet_adapter.launch.xml: 用于启动车队适配器的启动文件。
• rmf_task_ros2/launch/task_planner.launch.xml: 用于启动任务规划器的启动文件。

启动文件示例

<!-- rmf_fleet_adapter/launch/fleet_adapter.launch.xml -->
<launch>
  <node pkg="rmf_fleet_adapter" exec="fleet_adapter" name="fleet_adapter">
    <param name="fleet_name" value="example_fleet" />
    <param name="robot_name" value="example_robot" />
  </node>
</launch>

3. 项目的配置文件介绍

RMF Core 项目的配置文件主要集中在各个模块的 config 目录中。以下是一些关键的配置文件：

• rmf_fleet_adapter/config/fleet_config.yaml: 车队适配器的配置文件。
• rmf_task_ros2/config/task_config.yaml: 任务规划器的配置文件。

配置文件示例

# rmf_fleet_adapter/config/fleet_config.yaml
fleet_name: "example_fleet"
robot_name: "example_robot"
max_speed: 1.0
max_acceleration: 0.5

通过以上配置文件，可以对 RMF Core 项目中的各个模块进行详细的参数配置。