SLAM Simulator 项目使用教程

SLAM Simulator 项目使用教程

1. 项目目录结构及介绍

slam_simulator/
├── CMakeLists.txt
├── README.md
├── launch/
│   ├── slam_simulator.launch
│   └── ...
├── config/
│   ├── slam_config.yaml
│   └── ...
├── src/
│   ├── main.cpp
│   └── ...
├── include/
│   └── slam_simulator/
│       ├── SlamSimulator.h
│       └── ...
├── scripts/
│   └── run_simulation.sh
└── ...

目录结构说明

• CMakeLists.txt: 项目的CMake构建文件。
• README.md: 项目的介绍和使用说明。
• launch/: 存放项目的启动文件。
• config/: 存放项目的配置文件。
• src/: 存放项目的源代码文件。
• include/: 存放项目的头文件。
• scripts/: 存放项目的脚本文件。

2. 项目的启动文件介绍

launch/slam_simulator.launch

该文件是SLAM Simulator项目的主要启动文件，用于启动SLAM模拟器。

<launch>
    <arg name="config_file" default="$(find slam_simulator)/config/slam_config.yaml"/>
    <node pkg="slam_simulator" type="slam_simulator_node" name="slam_simulator" output="screen">
        <rosparam command="load" file="$(arg config_file)"/>
    </node>
</launch>

启动文件说明

• <arg name="config_file" default="$(find slam_simulator)/config/slam_config.yaml"/>: 定义了一个参数config_file，默认值为slam_config.yaml配置文件的路径。
• <node pkg="slam_simulator" type="slam_simulator_node" name="slam_simulator" output="screen">: 启动slam_simulator_node节点，并指定输出到屏幕。
• <rosparam command="load" file="$(arg config_file)"/>: 加载配置文件slam_config.yaml。

3. 项目的配置文件介绍

config/slam_config.yaml

该文件是SLAM Simulator项目的主要配置文件，用于配置SLAM模拟器的参数。

# SLAM Simulator Configuration File

slam:
  resolution: 0.05
  map_size: 100
  update_rate: 10

sensor:
  range: 5.0
  noise: 0.01

robot:
  initial_pose: [0.0, 0.0, 0.0]
  velocity: 0.5

配置文件说明

• slam:: SLAM模拟器的配置参数。
  • resolution:: 地图分辨率，单位为米。
  • map_size:: 地图大小，单位为米。
  • update_rate:: 更新频率，单位为Hz。
• sensor:: 传感器配置参数。
  • range:: 传感器测量范围，单位为米。
  • noise:: 传感器噪声，单位为米。
• robot:: 机器人配置参数。
  • initial_pose:: 机器人初始位置，格式为[x, y, theta]。
  • velocity:: 机器人移动速度，单位为米/秒。

通过以上配置文件，可以灵活调整SLAM模拟器的参数，以适应不同的模拟需求。