如何快速上手Mobile ALOHA：开源双手机器人遥操作完整指南

如何快速上手Mobile ALOHA：开源双手机器人遥操作完整指南 🤖

【免费下载链接】mobile-aloha 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/mo/mobile-aloha

Mobile ALOHA是一个开源双手机器人遥操作项目，基于ALOHA仓库开发，专注于低成本全身遥操作和移动操作数据收集。通过本指南，你将快速掌握项目部署、硬件配置和基础操作，开启机器人远程控制之旅。

📋 项目核心结构解析

Mobile ALOHA采用模块化设计，主要包含以下关键目录：

1. 配置文件目录：config/

存放机器人主从模式配置文件，如master_modes_left.yaml和puppet_modes_right.yaml，用于定义左右手臂的控制参数。

2. 启动文件目录：launch/

包含ROS启动脚本4arms_teleop.launch，一键启动四臂机器人通信和摄像头数据流。

3. 核心脚本目录：aloha_scripts/

• 遥操作控制：one_side_teleop.py实现单臂遥操作
• 数据采集：record_episodes.py记录操作数据
• 轨迹控制：waypoint_control.py实现关键点运动控制
• 工具脚本：sleep.py（机器人休眠）、visualize_episodes.py（数据可视化）

4. 硬件资源目录：hardware/

提供3D打印模型（如rsd405_wrist_mount_v2.stl）和装配文档（aloha_gripper_assembly.pdf），支持硬件DIY制作。

🚀 超简单环境搭建步骤

系统要求检查 ✅

• ✔️ Ubuntu 18.04/20.04 + ROS 1 Noetic
• ✔️ Python 3.8.10
• ✔️ 4个机械臂 + 3个摄像头 + AgileX Tracer移动底座

1. 源码获取

git clone https://gitcode.com/gh_mirrors/mo/mobile-aloha

2. ROS环境配置

# 安装依赖
sudo apt-get install ros-noetic-usb-cam ros-noetic-cv-bridge

# 编译工作空间
cd ~/interbotix_ws && catkin_make

3. Python环境配置

conda create -n aloha python=3.8.10
conda activate aloha
pip install torch pyquaternion pyyaml rospkg opencv-python

🔧 硬件连接与配置指南

机械臂端口绑定

1. 使用Dynamixel Wizard识别USB端口
2. 创建udev规则固定端口映射：

sudo vim /etc/udev/rules.d/99-fixed-interbotix-udev.rules

添加规则示例：

SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{serial}=="FT6S4DSP", SYMLINK+="ttyDXL_master_right"

摄像头配置

同样通过udev规则绑定摄像头端口：

SUBSYSTEM=="video4linux", ATTRS{serial}=="0E1A2B2F", SYMLINK+="CAM_RIGHT_WRIST"

移动底座设置

# 安装驱动
pip3 install pyagxrobots

# 配置CAN总线
sudo modprobe gs_usb
sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000

🎮 首次遥操作体验

启动核心服务

# 终端1：启动ROS节点
source /opt/ros/noetic/setup.sh && source ~/interbotix_ws/devel/setup.sh
roslaunch aloha 4arms_teleop.launch

# 终端2：右手控制
conda activate aloha
cd aloha_scripts
python3 one_side_teleop.py right

# 终端3：左手控制
conda activate aloha
cd aloha_scripts
python3 one_side_teleop.py left

数据采集与回放

# 记录操作数据
python3 record_episodes.py --dataset_dir ./data --episode_idx 0

# 可视化数据
python3 visualize_episodes.py --dataset_dir ./data --episode_idx 0

# 回放操作
python3 replay_episodes.py --dataset_dir ./data --episode_idx 0

💡 实用技巧与故障排除

常见问题解决

• 端口冲突：确保Dynamixel Wizard关闭，避免占用USB资源
• 权限问题：添加用户到dialout组：sudo usermod -aG dialout $USER
• 通信延迟：修改interbotix_ros_toolboxes中的publish_positions函数，禁用FK计算

安全操作提示

• 运行前执行sleep.py将机器人置于初始位置
• 数据采集时确保工作空间无障碍物
• 紧急情况关闭所有终端并切断电源

📚 进阶学习资源

• 硬件装配指南：hardware/aloha_gripper_assembly.pdf
• 控制算法开发：aloha_scripts/example_waypoint_pid.py
• 官方文档：项目网站

通过Mobile ALOHA开源项目，你可以低成本构建双手机器人遥操作系统，无论是学术研究还是工业应用，都能快速实现复杂操作任务。立即动手尝试，开启你的机器人控制之旅吧！ 🚀

【免费下载链接】mobile-aloha 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/mo/mobile-aloha