Simple 物理引擎开源项目最佳实践-优快云博客

Simple 物理引擎开源项目最佳实践

Simple The Simple Simulator: Simulation Made Simple 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/simple41/Simple

1. 项目介绍

Simple 是一款基于最新研究成果开发的物理引擎，它采用不同的方法解决接触模拟问题，并利用 Pinocchio 进行快速动力学计算，以及 Coal 实现高效的碰撞检测。虽然最初的目标是针对机器人学应用，但 Simple 也可以广泛应用于视频游戏、系统设计、图形动画、生物力学等领域。Simple 由 Inria 的 WILLOW 团队开发，并于 2025 年 5 月 26 日以宽松的 BSD-3 许可证发布。

2. 项目快速启动

环境准备

在开始之前，请确保您的系统中已安装以下依赖项：

CMake
GCC 或 Clang 编译器
Boost 库
Pinocchio
Coal

克隆项目

git clone https://github.com/Simple-Robotics/Simple.git
cd Simple

编译项目

mkdir build
cd build
cmake ..
make

运行示例

编译完成后，您可以运行示例程序来验证安装是否成功：

./example

3. 应用案例和最佳实践

案例一：机器人模拟

在机器人学领域，Simple 可用于模拟各种机器人的动态行为，包括多足机器人、机械臂等。以下是一个简单的机器人模拟代码示例：

#include "simple/robotics.h"

int main() {
    // 创建机器人模型
    Robot robot = createRobotModel();

    // 设置初始状态
    robot.setState(initialState);

    // 进行模拟
    simulate(robot, timeStep, numSteps);

    return 0;
}

案例二：碰撞检测

Simple 提供了高效的碰撞检测算法，以下是如何在您的应用中使用碰撞检测的示例：

#include "simple/collision.h"

int main() {
    // 创建碰撞检测器
    CollisionDetector detector;

    // 添加物体
    detector.addObject(object1);
    detector.addObject(object2);

    // 执行碰撞检测
    CollisionResult result = detector.detect();

    // 处理碰撞结果
    if (result.hasCollision()) {
        // 碰撞处理逻辑
    }

    return 0;
}