低成本机器人臂Koch v1.1项目教程

低成本机器人臂Koch v1.1项目教程

1. 项目的目录结构及介绍

Koch v1.1项目是一个开源的低成本机器人臂项目。项目的目录结构如下：

koch-v1-1/
├── electrical/           # 电控相关文件
├── hardware/             # 硬件设计文件
│   ├── follower/         # 跟随臂部分
│   │   ├── STL/          # STL格式的设计文件
│   │   └── pictures/     # 照片
│   ├── leader/           # 领导臂部分
│   │   ├── STL/          # STL格式的设计文件
│   │   └── pictures/     # 照片
├── pictures/             # 项目相关的照片
├── LICENSE               # Apache-2.0 许可证文件
└── README.md             # 项目说明文件

• electrical/：包含与电控相关的文件，如电路图和代码。
• hardware/：包含机器人臂的硬件设计文件，分为跟随臂（follower）和领导臂（leader）两个子目录，每个子目录下有STL设计文件和照片。
• pictures/：包含项目相关的照片，用于展示机器人臂的外观和组装过程。
• LICENSE：项目的许可证文件，本项目采用Apache-2.0协议。
• README.md：项目的说明文件，包含项目的基本信息和使用说明。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件主要集中在electrical/目录下，具体文件和说明如下：

• main.py：项目的主启动文件，用于初始化机器人臂和控制其运动。
• config.py：配置文件，包含项目运行所需的参数设置。

要启动项目，你需要在具备相应硬件和驱动程序的环境中运行main.py文件。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件是config.py，该文件包含了项目运行时所需的各项配置信息。配置文件中可能包含以下内容：

• 硬件接口配置：定义了与硬件交互的接口，如电机控制接口、传感器接口等。
• 控制参数配置：定义了控制机器人臂运动的参数，如速度、加速度等。
• 通信参数配置：定义了机器人臂与外部设备（如计算机）通信的参数，如串口通信的波特率等。

在开始运行项目之前，需要确保config.py中的配置信息与实际硬件和运行环境相匹配。