ROS2入门指南：次世代机器人编程

ROS2入门指南：次世代机器人编程

get-started-ros2書籍「ROS2ではじめよう 次世代ロボットプログラミング」オンラインリソース项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ge/get-started-ros2

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项目介绍

ROS2（Robot Operating System 2）是指南《ROS2ではじめよう 次世代ロボットプログラミング》的在线资源库。 此开源项目旨在为初学者以及希望迁移至ROS2的开发者提供详细的学习路径和教程。它覆盖了从环境配置、基本概念到高级话题的全面指导，包括节点、主题、服务、参数、动作等核心概念的理解与应用，同时深入ROS2的特性如DDS调优、rosbag2使用和跨平台编译等。

项目快速启动

要迅速开始ROS2之旅，遵循以下步骤：

环境准备

确保已经安装了ROS2对应的系统依赖和ROS2本身。在Ubuntu系统中，可以使用以下命令来安装ROS2（以Foxy Fitzroy版本为例）：

sudo apt-get update && sudo apt-get install -y ros-foxy-desktop
rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

运行Turtlesim示例

ROS2的入门经典是通过运行Turtlesim进行的。首先，构建并运行：

# 创建并进入一个工作区
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/
colcon build
source install/local_setup.bash

# 运行turtlesim
ros2 run turtlesim turtlesim_node

之后，可以利用ros2 run turtlesim turtle_teleop_key来控制虚拟乌龟。

应用案例和最佳实践

在ROS2实践中，集成传感器数据处理、创建自定义消息类型、使用rviz进行可视化是常见的应用场景。最佳实践包括：

• 参数管理：利用ROS2的参数服务器动态调整应用行为。
• 服务质量（QoS）设置：根据网络条件优化数据传输的可靠性和效率。
• 多节点间通信：设计高效的消息传递模式，确保异步通信的正确性。

典型生态项目

ROS2的生态系统不断发展，包括但不限于：

• RQt：用于ROS2的图形化界面开发工具，类似于ROS1中的rqt_graph等工具。
• ROS2 Build Farm：自动化构建和测试基础设施，确保跨平台兼容。
• ROSBag2：用于数据记录与回放，支持高度可配置的Quality of Service策略。
• Foxglove Studio：社区贡献的ROS2数据可视化工具，适合实时监控和分析。

ROS2项目不仅限于机器人硬件，还广泛应用于无人机、自动驾驶车辆等领域，通过强大的社区支持和持续的技术迭代，ROS2成为现代复杂自动化系统的首选软件架构。

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此简要教程仅触及ROS2庞大功能的一角。深入探索项目仓库及其文档，将引导您进入ROS2的世界，解锁更多高级特性和实际应用技巧。

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