Fast DDS 项目教程

Fast DDS 项目教程

【免费下载链接】Fast-DDS The most complete DDS - Proven: Plenty of success cases. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/fa/Fast-DDS

1. 项目的目录结构及介绍

Fast DDS 项目的目录结构如下：

Fast-DDS/
├── cmake/
├── docs/
├── examples/
├── fastdds/
├── fastcdr/
├── fastrtps/
├── include/
├── resources/
├── scripts/
├── src/
├── test/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md

各目录介绍：

• cmake/：包含 CMake 配置文件。
• docs/：包含项目文档。
• examples/：包含示例代码。
• fastdds/：包含 Fast DDS 的核心代码。
• fastcdr/：包含 Fast CDR 序列化库的代码。
• fastrtps/：包含 Fast RTPS 的代码。
• include/：包含头文件。
• resources/：包含资源文件。
• scripts/：包含脚本文件。
• src/：包含源代码文件。
• test/：包含测试代码。
• CMakeLists.txt：CMake 构建文件。
• LICENSE：项目许可证。
• README.md：项目介绍文件。

2. 项目的启动文件介绍

Fast DDS 项目的启动文件通常位于 examples/ 目录下。例如，DDSHelloWorld 示例的启动文件为 DDSHelloWorldExample.cpp。

启动文件的主要功能是初始化 Fast DDS 库，创建发布者和订阅者，并启动数据交换。以下是一个简单的启动文件示例：

#include <fastdds/dds/domain/DomainParticipantFactory.hpp>
#include <fastdds/dds/domain/DomainParticipant.hpp>
#include <fastdds/dds/topic/TypeSupport.hpp>
#include <fastdds/dds/publisher/Publisher.hpp>
#include <fastdds/dds/publisher/DataWriter.hpp>
#include <fastdds/dds/publisher/DataWriterListener.hpp>
#include <fastdds/dds/subscriber/Subscriber.hpp>
#include <fastdds/dds/subscriber/DataReader.hpp>
#include <fastdds/dds/subscriber/DataReaderListener.hpp>
#include <fastdds/dds/subscriber/SampleInfo.hpp>

using namespace eprosima::fastdds::dds;

int main(int argc, char** argv) {
    // 初始化 Fast DDS 库
    DomainParticipant* participant = DomainParticipantFactory::get_instance()->create_participant(0);

    // 创建发布者和订阅者
    Publisher* publisher = participant->create_publisher();
    Subscriber* subscriber = participant->create_subscriber();

    // 启动数据交换
    // ...

    return 0;
}

3. 项目的配置文件介绍

Fast DDS 项目的配置文件通常使用 XML 格式。配置文件可以用于设置各种参数，如 QoS 策略、传输层配置等。

以下是一个简单的配置文件示例：

<profiles>
    <profile id="default_profile">
        <participant>
            <domainId>0</domainId>
            <rtps>
                <builtin>
                    <discovery_config>
                        <discoveryProtocol>SIMPLE</discoveryProtocol>
                    </discovery_config>
                </builtin>
            </rtps>
        </participant>
        <publisher>
            <qos>
                <reliability>
                    <kind>RELIABLE</kind>
                </reliability>
            </qos>
        </publisher>
        <subscriber>
            <qos>
                <reliability>
                    <kind>RELIABLE</kind>
                </reliability>
            </qos>
        </subscriber>
    </profile>
</profiles>

配置文件的主要内容包括：

• participant：定义域参与者的配置。
• publisher：定义发布者的配置。
• subscriber：定义订阅者的配置。
• qos：定义服务质量策略。
• rtps：定义 RTPS 协议的配置。

通过配置文件，可以灵活地调整 Fast DDS 的行为，以满足不同的应用

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