M-detector 安装与配置指南

M-detector 安装与配置指南

1. 项目基础介绍

M-detector 是一个用于移动事件检测的开源包，它能够实时地从 LiDAR 数据流中判断出每个点的运动状态，具有微秒级的检测延迟。该项目基于遮挡原理设计，适用于不同的环境和各种类型的 LiDAR 传感器。

该项目主要使用 C++ 编程语言，同时使用了 CMake 进行构建系统的配置。

2. 项目使用的关键技术和框架

• LiDAR 传感器数据处理：项目针对 LiDAR 数据流进行处理，用于检测移动事件。
• ROS (Robot Operating System)：使用 ROS 进行项目的构建和运行，便于集成其他 ROS 包。
• PCL (Point Cloud Library)：用于处理点云数据。
• Eigen：一个高级的 C++ 库，用于线性代数、矩阵和向量运算。
• TBB (Intel Threading Building Blocks)：用于实现多线程并行计算。

3. 安装和配置准备工作及详细步骤

准备工作

在开始安装之前，请确保您的系统满足以下要求：

• Ubuntu 18.04 或更高版本
• ROS Melodic 或更高版本
• PCL 1.8 或更高版本
• Eigen 3.3.4 或更高版本
• 安装并配置好 Livox ROS 驱动程序

安装步骤

1. 安装依赖

   首先，确保系统中安装了所有必要的依赖项：

   sudo apt-get update
   sudo apt-get install ros-$(rosversion -d)-desktop-full
   sudo apt-get install libpcl-dev
   sudo apt-get install libeigen3-dev
   

2. 安装 Livox ROS 驱动程序

   根据官方文档安装 Livox ROS 驱动程序，并将其源代码目录添加到 ~/.bashrc 文件中：

   echo "source /path/to/livox_ros_driver/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc
   

3. 安装 TBB

   安装 GCC 9 和 G++ 9 以及 TBB：

   sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test
   sudo apt-get update
   sudo apt-get install gcc-9 g++-9
   sudo apt-get install libtbb-dev
   

   替换 /usr/bin 目录下的 gcc 和 g++ 链接：

   cd /usr/bin
   sudo rm gcc g++
   sudo ln -s gcc-9 gcc
   sudo ln -s g++-9 g++
   

4. 克隆项目仓库

   在您的 catkin 工作空间中克隆 M-detector 仓库：

   cd ~/catkin_ws/src
   git clone git@github.com:hku-mars/M-detector.git
   

5. 构建项目

   使用 catkin_make 构建项目：

   cd ~/catkin_ws
   catkin_make
   source devel/setup.bash
   

6. 配置项目参数

   根据您的需求，调整 config 目录下的参数文件。

完成以上步骤后，您就可以开始使用 M-detector 进行移动事件检测了。请参考项目 README 文件中的运行指南，以获取如何运行和测试项目的详细说明。