PyRep：机器人学习研究工具包-优快云博客

PyRep：机器人学习研究工具包

PyRep A toolkit for robot learning research. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/py/PyRep

1. 项目介绍

PyRep 是一个基于 CoppeliaSim（之前称为 V-REP）构建的机器人学习研究工具包。它旨在为机器人学习研究提供一套方便的工具，帮助研究人员更快地构建和测试机器人模型。

2. 项目快速启动

环境安装

首先，确保您已经下载并安装了 CoppeliaSim 版本 4.1。可以从 CoppeliaSim 官方网站下载对应操作系统的版本。

安装完成后，从 Git 克隆 PyRep 项目：

git clone https://github.com/stepjam/PyRep.git
cd PyRep

将以下内容添加到您的 ~/.bashrc 文件中（注意替换 'EDIT ME' 为您的 CoppeliaSim 安装目录）：

export COPPELIASIM_ROOT=EDIT/ME/PATH/TO/COPPELIASIM/INSTALL/DIR
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:$COPPELIASIM_ROOT
export QT_QPA_PLATFORM_PLUGIN_PATH=$COPPELIASIM_ROOT

然后，重新加载您的 bash 配置文件：

source ~/.bashrc

最后，安装 Python 库：

pip3 install -r requirements.txt
pip3 install .

运行示例

安装完成后，您可以尝试运行 examples/ 文件夹中的一个示例：

# 示例：启动仿真并运行
from pyrep import PyRep
pr = PyRep()
pr.launch('scene.ttt', headless=True)
pr.start()
# 在这里执行您的操作
pr.stop()
pr.shutdown()

确保您在 Linux 系统上运行 PyRep，因为目前 PyRep 仅在 Linux 上支持与 CoppeliaSim 的通信。

3. 应用案例和最佳实践

启动仿真

以下是一个启动仿真并执行一些基本操作的例子：

from pyrep import PyRep
from pyrep.objects.shape import Shape
from pyrep.const import PrimitiveShape

# 创建 PyRep 实例并启动仿真
pr = PyRep()
pr.launch('scene.ttt', headless=True)
pr.start()

# 创建一个圆柱体对象
object = Shape.create(type=PrimitiveShape.CYLINDER, color=[1, 0, 0], size=[1, 2, 1], position=[0, 0, 0])

# 修改对象颜色和位置
object.set_color([0, 1, 0])
object.set_position([1, 1, 1])

# 停止仿真并关闭应用
pr.stop()
pr.shutdown()

使用机器人

PyRep 支持多种机器人，例如 Franka Emika Panda。以下是如何在 PyRep 中使用 Panda 机器人的例子：

from pyrep import PyRep
from pyrep.robots.arms.panda import Panda
from pyrep.robots.end_effectors.panda_gripper import PandaGripper

# 创建 PyRep 实例并启动仿真
pr = PyRep()
pr.launch('scene_with_panda.ttt', headless=True)
pr.start()

# 获取机器人和夹爪
arm = Panda()
gripper = PandaGripper()

# 设置关节目标速度
velocities = [0.1, 0.2, 0.3, 0.4, 0.5, 0.6, 0.7]
arm.set_joint_target_velocities(velocities)

# 运行物理仿真
pr.step()

# 控制夹爪
done = False
while not done:
    done = gripper.actuate(0.5, velocity=0.04)
    pr.step()

# 停止仿真并关闭应用
pr.stop()
pr.shutdown()