GICI-LIB 开源项目使用教程

GICI-LIB 开源项目使用教程

gici-openGNSS/INS/Camera Integrated Navigation Library项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/gi/gici-open

1. 项目的目录结构及介绍

GICI-LIB 是一个集成了 GNSS、INS 和 Camera 的导航库。以下是其主要目录结构及其功能介绍：

• doc: 包含项目文档，如用户手册、开发指南等。
• include/gici: 存放项目的头文件。
• option: 包含不同配置选项的文件。
• ros_wrapper: 用于 ROS 集成的包装器。
• src: 项目的主要源代码。
• third_party: 第三方库和工具。
• tools: 辅助工具和脚本。
• CMakeLists.txt: CMake 构建文件。
• LICENSE: 项目许可证。
• README.md: 项目介绍和基本使用说明。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件通常位于 src 目录下，主要负责初始化系统、加载配置和启动核心处理流程。以下是一些关键的启动文件：

• main.cpp: 主程序入口，负责初始化系统和启动主循环。
• system_handler.cpp: 系统处理模块，负责管理各个子系统的初始化和运行。
• data_loader.cpp: 数据加载模块，负责从配置文件或外部设备加载数据。

3. 项目的配置文件介绍

配置文件通常位于 option 目录下，用于定义系统的各种参数和选项。以下是一些关键的配置文件：

• config.yaml: 主配置文件，包含系统的主要参数和选项。
• gnss_config.yaml: GNSS 相关配置，如卫星系统选择、频率设置等。
• ins_config.yaml: INS 相关配置，如传感器类型、数据速率等。
• camera_config.yaml: 摄像头相关配置，如分辨率、曝光时间等。

这些配置文件通常使用 YAML 格式，便于阅读和编辑。用户可以根据需要修改这些文件以适应不同的应用场景。

gici-openGNSS/INS/Camera Integrated Navigation Library项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/gi/gici-open