ROS2 Launch 项目教程

ROS2 Launch 项目教程

1. 项目的目录结构及介绍

目录结构

ros2/launch/
├── CHANGELOG.rst
├── CONTRIBUTING.md
├── LICENSE
├── README.md
├── launch/
│   ├── __init__.py
│   ├── actions/
│   │   ├── __init__.py
│   │   ├── ...
│   ├── frontend/
│   │   ├── __init__.py
│   │   ├── ...
│   ├── ...
├── setup.py
├── test/
│   ├── __init__.py
│   ├── ...

目录介绍

• CHANGELOG.rst: 记录项目的变更日志。
• CONTRIBUTING.md: 贡献指南，指导如何为项目贡献代码。
• LICENSE: 项目的许可证。
• README.md: 项目的基本介绍和使用说明。
• launch/: 核心目录，包含启动文件和相关模块。
  • actions/: 包含启动动作的实现。
  • frontend/: 包含前端处理逻辑。
• setup.py: 项目的安装脚本。
• test/: 包含项目的测试代码。

2. 项目的启动文件介绍

启动文件

在 launch/ 目录下，主要的启动文件是 __init__.py 和 actions/ 目录下的文件。

启动文件介绍

• __init__.py: 初始化文件，定义了启动模块的基本结构和导入路径。
• actions/: 包含具体的启动动作实现，如启动节点、设置参数等。

3. 项目的配置文件介绍

配置文件

在 launch/ 目录下，配置文件通常是 launch/ 目录下的 .launch 文件。

配置文件介绍

• .launch 文件: 定义了启动的具体配置，包括要启动的节点、参数设置等。

以上是 ROS2 Launch 项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些信息能帮助你更好地理解和使用该项目。