cartographer安装指南：Ubuntu环境下的极速部署教程

cartographer安装指南：Ubuntu环境下的极速部署教程

【免费下载链接】cartographer 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/car/cartographer

Cartographer是一款功能强大的实时同步定位与地图构建（SLAM）库，广泛应用于机器人导航、自动驾驶等领域。本教程将详细介绍在Ubuntu系统下通过CMake方式快速部署Cartographer的完整流程，适用于开发人员和技术爱好者快速搭建开发环境。

环境准备

在开始安装前，请确保您的Ubuntu系统满足以下基本要求：

• Ubuntu 18.04 (Bionic) 或更高版本（推荐20.04 Focal、22.04 Jammy或Debian 11 Bullseye）
• 至少2GB内存和20GB可用磁盘空间
• 支持C++14的编译器（GCC 7+或Clang 5+）

系统依赖安装

Cartographer需要一系列系统依赖库，项目提供了自动化脚本简化这一步骤。执行以下命令安装基础依赖：

# 从项目脚本安装系统依赖
sudo bash scripts/install_debs_cmake.sh

该脚本会自动检测您的Ubuntu版本，并安装对应版本的依赖包，包括：

• 编译工具：cmake、ninja-build、g++、clang
• 基础库：libboost-all-dev、libeigen3-dev
• 特殊依赖：libceres-dev（优化库）、protobuf-compiler（序列化库）
• 文档工具：python3-sphinx（用于生成文档）

脚本详情：scripts/install_debs_cmake.sh

源码获取

克隆项目仓库

使用以下命令从GitCode镜像仓库克隆Cartographer源码：

git clone https://gitcode.com/gh_mirrors/car/cartographer.git
cd cartographer

项目结构概览：

cartographer/
├── cartographer/         # 核心代码目录
├── configuration_files/  # 配置文件模板
├── docs/                 # 官方文档
├── scripts/              # 安装脚本
└── CMakeLists.txt        # CMake构建配置

特殊依赖安装

对于部分Ubuntu旧版本（如18.04 Bionic），系统仓库中的Abseil库版本过低，需要手动编译安装：

# 安装Abseil库
bash scripts/install_abseil.sh

该脚本会从GitHub克隆Abseil源码，编译并安装到系统目录：

• 源码版本：20211102.0（经测试的稳定版本）
• 安装路径：/usr/local/stow/absl
• 构建选项：启用位置无关代码（-fPIC）以支持动态链接

脚本详情：scripts/install_abseil.sh

编译与安装

编译过程

使用CMake和Ninja构建系统进行编译，执行以下命令：

# 创建构建目录
mkdir build && cd build

# 生成构建文件
cmake .. -G Ninja

# 开始编译（可添加-jN参数启用多线程编译，N为CPU核心数）
ninja

运行测试（可选）

编译完成后，可以运行测试套件验证安装正确性：

# 运行所有测试
CTEST_OUTPUT_ON_FAILURE=1 ninja test

测试结果将显示每个模块的测试情况，包括SLAM核心算法、传感器数据处理等关键组件的功能验证。

安装到系统

执行以下命令将Cartographer安装到系统目录：

# 安装到默认路径（/usr/local）
sudo ninja install

安装完成后，库文件、头文件和可执行工具将被复制到系统标准目录，便于其他项目引用。

配置验证

验证安装

通过检查版本信息验证安装是否成功：

# 查看Cartographer配置信息
cartographer_print_configuration

该命令会输出当前Cartographer的编译配置和默认参数，显示类似以下内容表示安装成功：

Cartographer configuration:
  Build type: Release
  C++ compiler: /usr/bin/c++ (11.2.0)
  Eigen version: 3.3.9
  Ceres version: 2.0.0

配置文件说明

Cartographer使用Lua脚本进行配置，项目提供了多个场景的配置模板：

• 2D SLAM配置：configuration_files/trajectory_builder_2d.lua
• 3D SLAM配置：configuration_files/trajectory_builder_3d.lua
• 地图构建器配置：configuration_files/map_builder.lua

您可以根据具体需求修改这些配置文件，调整SLAM算法参数。

项目文档与资源

官方文档

项目提供了详细的HTML文档，可通过以下命令生成：

# 在build目录中生成文档
ninja doc
# 打开文档
xdg-open docs/html/index.html

核心文档内容：

• 系统架构：docs/source/index.rst
• 配置指南：docs/source/configuration.rst
• 术语表：docs/source/terminology.rst

示例与工具

Cartographer提供了多种实用工具：

• 地图生成工具：cartographer_autogenerate_ground_truth
• 数据转换工具：cartographer_pbstream_main
• 轨迹绘制工具：cartographer_draw_trajectories

工具源码位置：cartographer/io/

常见问题解决

编译错误：Abseil版本不兼容

如果遇到类似error: 'absl::Status' has not been declared的错误，请检查Abseil安装是否正确：

# 验证Abseil安装
ls /usr/local/include/absl/status/status.h

若文件不存在，请重新执行Abseil安装脚本：scripts/install_abseil.sh

运行时错误：共享库未找到

如果运行程序时出现error while loading shared libraries: libcartographer.so，执行以下命令更新库缓存：

sudo ldconfig

总结与下一步

通过本教程，您已成功在Ubuntu系统中安装了Cartographer。接下来可以：

1. 尝试官方提供的演示数据集，体验SLAM功能
2. 修改配置文件，针对特定传感器优化参数
3. 阅读源代码，深入理解SLAM算法实现

项目源码结构：

• 核心算法：cartographer/mapping/
• 传感器处理：cartographer/sensor/
• 坐标变换：cartographer/transform/

官方贡献指南：CONTRIBUTING.md

如有任何问题，可参考项目issue或提交新的issue反馈。

【免费下载链接】cartographer 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/car/cartographer