Standard Open Arm 100电机调试工具：Feetech软件使用指南
【免费下载链接】SO-ARM100 Standard Open Arm 100 
项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/so/SO-ARM100
你是否在组装Standard Open Arm 100（SO-100）机械臂时遇到电机转动异常、角度偏差或响应延迟？本文将详细介绍如何使用Feetech官方调试软件对STS3215 Servo（舵机）进行参数配置与故障排查，帮助你快速解决电机控制问题。完成阅读后，你将掌握电机连接、参数校准、固件更新的完整流程，并能通过软件诊断常见故障。
调试准备工作
硬件连接
SO-100机械臂使用的Feetech STS3215 Servo（舵机）支持USB转串口调试，需准备以下工具：
- STS3215 Servo电机（如1/345齿轮版本）
- USB转TTL模块（如CH340G）
- 5V/2A直流电源
- 杜邦线若干
连接步骤：
- 将USB转TTL模块的TX/RX引脚分别连接电机的RX/TX引脚（注意交叉连接）
- 连接VCC至5V电源，GND共地
- 电机信号线需通过1kΩ电阻上拉至VCC（防止信号干扰）
软件下载与安装
Feetech提供Windows和Ubuntu两种调试工具：
- Windows系统：从Feetech官网下载最新版调试软件（建议选择V4.0以上版本）
- Ubuntu系统：使用第三方开源工具FT_SCServo_Debug_Qt，安装命令：
sudo apt install qt5-default libqt5serialport5-dev git clone https://github.com/Kotakku/FT_SCServo_Debug_Qt.git cd FT_SCServo_Debug_Qt && qmake && make
注意：SO-100的电机调试并非必须步骤，LeRobot库已内置默认配置。仅当出现电机异常时建议使用Feetech软件进行调试[README.md#L254]。
软件界面与基础操作
主界面功能区
成功安装并连接设备后，打开软件将显示以下核心功能区：
- 串口配置区：选择COM端口（Windows）或/dev/ttyUSBx（Ubuntu），设置波特率为115200（STS3215默认值）
- 设备列表区：自动扫描总线上的电机ID（默认ID范围1-253）
- 控制面板：提供角度控制、速度调节、扭矩设置等实时操作
- 参数配置区：可修改电机零位、工作角度范围、PID参数等高级设置
电机识别与连接
- 点击"扫描设备"按钮，软件将列出所有在线电机（显示ID、型号、固件版本）
- 选择目标电机ID（SO-100机械臂标准配置为6个电机，ID从1到6）
- 点击"连接"按钮，状态指示灯变为绿色表示通信正常
参数配置与校准
关键参数说明
SO-100机械臂电机需重点配置以下参数（建议记录原始值后再修改）：
| 参数名称 | 推荐值 | 说明 |
|---|---|---|
| 工作模式 | 1 | 位置模式（默认） |
| 角度范围 | 0-270° | 需与机械结构匹配 |
| 零位偏移 | 1500us | PWM信号中点值 |
| 速度限制 | 50rpm | 防止机械冲击 |
| 扭矩限制 | 80% | 根据负载调整 |
校准流程
以Windows软件为例进行零位校准：
- 在"参数配置"标签页找到"零位设置"项
- 点击"使能自由转动"，手动将电机转到机械零位
- 点击"设置当前位置为零位"，发送指令保存
- 测试：在控制面板输入角度值（如90°），确认电机运动准确
校准工具：可配合3D打印的Mount Helper进行机械零位定位，提高校准精度。
常见故障诊断
通信失败问题
若软件无法识别电机，可按以下步骤排查：
- 硬件检查：
- 测量VCC电压是否稳定在4.8-5.2V
- 用万用表测试信号线通断（排除虚接）
- 软件设置：
- 确认波特率与电机默认值一致（115200）
- 尝试更换USB端口或重启电脑
- 电机复位：
- 短接电机的RESET引脚与GND 2秒，恢复出厂设置
运动异常处理
电机出现抖动或卡顿现象时：
- 在软件"监控"标签页查看实时电流，若超过1.5A可能是机械卡阻
- 调整"滤波器参数"，增大平滑系数（建议值5-10）
- 检查Gauges文件夹中的尺寸测试模型，确认3D打印零件精度是否达标
高级功能与注意事项
批量配置工具
当需要同时配置多个电机时，可使用"批量操作"功能：
- 在设备列表中勾选多个电机ID
- 设置"同步参数"选项，选择需统一配置的参数项
- 点击"应用到所有选中设备"，完成批量更新
安全操作规范
- 调试时建议卸下机械臂末端执行器，防止误操作造成碰撞
- 修改角度范围时，需确保不超过机械限位（参考SO100装配图）
- 固件更新前务必备份当前参数，避免升级失败导致设备无法使用
替代方案与社区支持
LeRobot库配置
若无需高级调试，可直接通过LeRobot库修改电机参数：
from lerobot import SO100Arm
arm = SO100Arm()
arm.motors[0].set_zero_offset(1550) # 调整零位偏移
arm.motors[0].save_parameters() # 保存到电机Flash
社区资源
通过Feetech调试软件与本文提供的配置指南，你可以轻松解决SO-100机械臂的电机控制问题。建议将校准后的参数记录到项目文档中，便于后续维护。如需进一步优化电机性能，可探索参数配置区的PID调节功能，或尝试更换高扭矩版本的STS3215电机。
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创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考
