开源项目推荐：Rex-gym
项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/re/rex-gym 1. 项目基础介绍与主要编程语言
项目名称：Rex-gym
项目简介：Rex-gym 是一个开源项目，旨在通过使用强化学习技术和 OpenAI Gym 环境，训练一个开源的3D打印四足机器人（SpotMicro）。该项目的主要目的是让机器人在模拟环境中学会各种家务和通用任务，并将学到的控制策略成功转移到实体机器人上，无需额外手动调整。
主要编程语言：Python
2. 项目的核心功能
- OpenAI Gym 环境：提供了一系列用于训练四足机器人的 OpenAI Gym 环境。
- URDF 模型：包含了机器人的 URDF（统一机器人描述格式）模型。
- 学习代理实现：实现了PPO（近端策略优化）算法，用于训练机器人的学习代理。
- 训练脚本：提供了启动训练会话和可视化学习到的控制策略的脚本。
3. 项目最近更新的功能
- 新的控制策略：项目最近引入了新的控制策略，包括 Bezier 控制器和开环信号，用于比较不同方法下学习到的策略和得分。
- 地形设置：新增了不同地形的设置，包括随机高度场、丘陵、山峰、迷宫等，用于测试策略的鲁棒性。
- 静态姿态控制：通过逆运动学模型，实现了机器人静态姿态的控制。
- 动作空间和反馈组件：对动作空间和反馈组件进行了优化，使得机器人能够更优雅地执行各种动作。
创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考
