UAV Geometric Control 项目教程

UAV Geometric Control 项目教程

1. 项目的目录结构及介绍

uav_geometric_control/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── include/
│   └── uav_geometric_control/
│       ├── controller.h
│       ├── dynamics.h
│       └── utils.h
├── src/
│   ├── controller.cpp
│   ├── dynamics.cpp
│   └── main.cpp
└── config/
    └── config.yaml

• CMakeLists.txt: 项目的构建文件，用于配置编译选项和依赖项。
• LICENSE: 项目的开源许可证文件。
• README.md: 项目的介绍文档，通常包含项目的概述、安装和使用说明。
• include/: 包含项目的头文件，定义了项目的接口和数据结构。
  • controller.h: 控制器相关的头文件。
  • dynamics.h: 动力学模型相关的头文件。
  • utils.h: 工具函数相关的头文件。
• src/: 包含项目的源代码文件。
  • controller.cpp: 控制器实现的源文件。
  • dynamics.cpp: 动力学模型实现的源文件。
  • main.cpp: 项目的启动文件，包含主函数。
• config/: 包含项目的配置文件。
  • config.yaml: 项目的配置文件，用于配置运行时的参数。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件是 src/main.cpp。该文件包含了项目的主函数，负责初始化系统、加载配置文件、启动控制器和动力学模型，并运行主循环。

#include <iostream>
#include "uav_geometric_control/controller.h"
#include "uav_geometric_control/dynamics.h"
#include "uav_geometric_control/utils.h"

int main(int argc, char** argv) {
    // 初始化系统
    std::cout << "Initializing system..." << std::endl;

    // 加载配置文件
    loadConfig("config/config.yaml");

    // 初始化控制器和动力学模型
    Controller controller;
    Dynamics dynamics;

    // 运行主循环
    while (true) {
        // 更新控制器和动力学模型
        controller.update();
        dynamics.update();

        // 其他逻辑
    }

    return 0;
}

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件是 config/config.yaml。该文件使用 YAML 格式，用于配置项目的运行时参数，例如控制器的增益、动力学模型的参数等。

controller:
  gain: 0.5
  threshold: 0.1

dynamics:
  mass: 1.0
  inertia: [1.0, 1.0, 1.0]

• controller: 控制器相关的配置。
  • gain: 控制器的增益参数。
  • threshold: 控制器的阈值参数。
• dynamics: 动力学模型相关的配置。
  • mass: 无人机的质量。
  • inertia: 无人机的惯性矩阵。

通过修改配置文件中的参数，可以调整项目的运行行为，以适应不同的应用场景。