LiDAR-RT 安装与配置指南

LiDAR-RT 安装与配置指南

1. 项目基础介绍

LiDAR-RT 是一个开源项目，它旨在实现实时激光雷达数据处理。该项目适用于需要进行激光雷达数据采集、处理和分析的应用场景。主要编程语言为 C++，它提供了高性能的数据处理能力。

2. 项目使用的关键技术和框架

• C++：项目主要使用 C++ 进行开发，确保了数据处理的高效性。
• PCL (Point Cloud Library)：这是一个开源的3D点云处理库，用于处理激光雷达数据。
• Eigen：一个高级的C++模板库，用于线性代数、矩阵和向量运算，常用于几何处理。
• Boost：提供了一系列C++库，用于扩展C++标准库的功能。

3. 安装和配置准备工作

在开始安装之前，请确保您的系统已经安装以下依赖项：

• CMake：用于构建项目的跨平台工具。
• GCC或Clang编译器：用于编译C++代码。
• PCL (Point Cloud Library)：用于处理点云数据。
• Eigen：用于数学运算。
• Boost：用于C++库的扩展。

安装步骤

1. 克隆项目仓库

   首先，您需要在您的计算机上克隆项目仓库：

   git clone https://github.com/zju3dv/LiDAR-RT.git
   cd LiDAR-RT
   

2. 安装依赖项

   根据您的操作系统，安装上述提到的依赖项。以下是在Ubuntu系统上的安装命令示例：

   sudo apt-get update
   sudo apt-get install cmake git
   sudo apt-get install libpcl-1.8-all-dev
   sudo apt-get install libeigen3-dev
   sudo apt-get install libboost-all-dev
   

3. 创建构建目录并编译项目

   在项目目录中创建一个构建目录，并使用 CMake 来配置项目，然后编译项目：

   mkdir build && cd build
   cmake ..
   make
   

4. 运行示例程序

   编译完成后，您可以运行示例程序来测试安装是否成功：

   cd ..
   cd examples
   ./example_app
   

请注意，上述步骤是一个通用的安装流程，具体的安装细节可能会根据您的操作系统和具体环境有所不同。如果在安装过程中遇到问题，请参考项目的官方文档或向社区寻求帮助。