KinectFusion 项目使用教程

KinectFusion 项目使用教程

1. 项目的目录结构及介绍

KinectFusion 项目的目录结构如下：

KinectFusion/
├── data/
│   └── sample_data.txt
├── src/
│   ├── main.cpp
│   ├── kinect_fusion.cpp
│   └── kinect_fusion.h
├── config/
│   └── config.yaml
├── README.md
└── LICENSE

目录介绍

• data/: 存放项目所需的数据文件，例如 sample_data.txt。
• src/: 包含项目的源代码文件，其中 main.cpp 是主程序入口，kinect_fusion.cpp 和 kinect_fusion.h 是核心功能实现。
• config/: 存放项目的配置文件，例如 config.yaml。
• README.md: 项目的说明文档。
• LICENSE: 项目的许可证文件。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件是 src/main.cpp。该文件包含了程序的入口点，负责初始化系统、读取配置文件、调用核心功能模块等。

main.cpp 主要功能

• 初始化系统参数。
• 读取配置文件 config/config.yaml。
• 调用 kinect_fusion 模块进行实时三维重建。
• 处理用户输入和系统事件。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件是 config/config.yaml。该文件包含了项目运行所需的各种参数设置，例如相机参数、重建参数等。

config.yaml 主要内容

camera:
  width: 640
  height: 480
  fps: 30

reconstruction:
  voxel_size: 0.01
  max_depth: 4.0

logging:
  level: info

配置项介绍

• camera: 相机参数，包括图像宽度、高度和帧率。
• reconstruction: 重建参数，包括体素大小和最大深度。
• logging: 日志记录级别，例如 info、debug 等。

通过以上配置文件，用户可以灵活调整项目的运行参数，以适应不同的应用场景。