DragonPilot 项目启动与配置教程

DragonPilot 项目启动与配置教程

dragonpilot dragonpilot - 基於 openpilot 的開源駕駛輔助系統 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/dr/dragonpilot

1. 项目目录结构及介绍

DragonPilot 是一个开源项目，致力于提供自动驾驶解决方案。以下是项目的目录结构及其简要介绍：

dragonpilot/
├── common/             # 公共库和模块
├── docs/               # 项目文档
├── install/            # 安装脚本和依赖
├── longitudinal/       # 纵向控制模块
├── lunar/              # 项目核心模块，包含车辆控制逻辑
├── panda/              # 硬件接口模块
├── selfdrive/          # 自动驾驶核心模块
├── system/             # 系统级模块，如系统服务和守护进程
└── tools/              # 项目工具和辅助脚本

• common/：包含项目公共的库和模块，供其他模块调用。
• docs/：存放项目文档，包括用户手册、开发文档等。
• install/：包含安装项目所需的脚本和依赖管理文件。
• longitudinal/：负责车辆纵向控制，如加速和制动。
• lunar/：项目核心模块，包含车辆控制逻辑和自动驾驶算法。
• panda/：与车辆硬件接口相关的模块，用于数据读取和发送指令。
• selfdrive/：自动驾驶核心模块，包含感知、规划、控制等功能。
• system/：包含系统级模块，如系统服务和守护进程，确保系统稳定运行。
• tools/：存放项目开发过程中使用的工具和辅助脚本。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件通常位于 install/ 目录下，以下是主要启动文件及其功能：

• dp.sh：DragonPilot 的主要启动脚本，用于启动整个自动驾驶系统。
• start.sh：用于启动自动驾驶相关的服务和进程。

以 dp.sh 为例，其主要执行以下操作：

1. 检查系统环境是否满足要求。
2. 安装必要的依赖和工具。
3. 配置系统参数。
4. 启动自动驾驶相关的服务和进程。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件通常位于项目根目录或相应模块目录下，以下是主要配置文件及其功能：

• config.py：项目的主配置文件，定义了项目运行所需的各种参数和设置。
• params.py：定义了项目中使用的各种参数，如车辆参数、控制参数等。

以 config.py 为例，其主要包含以下内容：

# 项目基本配置
VERBOSE = True
LOG_LEVEL = "INFO"

# 车辆配置
CAR_MODEL = "Toyota"
CAR_YEAR = 2020

# 系统配置
USE_CAMERA = True
USE_RADAR = True
USE_LIDAR = False

# 控制算法配置
CONTROL_ALGORITHM = "PID"

这些配置文件可以根据实际需求进行修改，以适应不同的车辆和运行环境。

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