TEASER++ 点云配准库安装与配置指南
项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/te/TEASER-plusplus 平台支持与依赖环境
TEASER++ 是一个高效的点云配准算法库，支持多种平台环境。经过测试验证的主要平台包括：
- Ubuntu 18.04：兼容 g++-7/9 和 clang++-7/8/9 编译器
- Ubuntu 16.04：需要手动安装 Eigen 3.3 版本
- Python 绑定：推荐使用 Python 3 环境
核心依赖项
构建 TEASER++ 需要以下基础库支持：
- 编译器：支持 OpenMP 的现代编译器（如 gcc/g++ 或 clang）
- 构建工具：CMake 3.10 或更高版本
- 数学库：Eigen3 3.3 或更高版本
- 可选组件：
- PCL 1.9+（点云处理功能）
- Boost 1.58+（扩展功能支持）
Linux 系统安装指南
基础依赖安装
在基于 Debian 的系统上，可通过以下命令安装基本依赖：
sudo apt update
sudo apt install cmake libeigen3-dev libboost-all-dev
PCL 点云库安装（可选）
如需使用 PCL 相关功能，建议从源码编译安装 PCL 1.9.1：
# 创建编译目录
PCL_DIR="$HOME/pcl"
mkdir -p "$PCL_DIR" && cd "$PCL_DIR"
# 下载并解压源码
wget "https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/archive/pcl-1.9.1.zip"
unzip pcl-*.zip && rm pcl-*.zip
# 编译安装
cd pcl-*/ && mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j $(nproc --ignore=1)
sudo make install
注意：PCL 并非 TEASER++ 核心库的必需组件，仅在使用 PCL 特征提取功能时需要。
macOS 系统安装指南
通过 Homebrew 包管理器安装依赖：
brew update
brew install eigen boost
编译与安装流程
基础编译步骤
-
创建构建目录：
mkdir build && cd build -
配置项目：
cmake .. -
编译代码：
make -j$(nproc) -
生成文档（可选）：
make doc -
运行测试：
ctest
安装系统库
编译完成后，可将库文件安装到系统目录：
sudo make install
sudo ldconfig
高级功能配置
Python 绑定安装
TEASER++ 使用 pybind11 提供 Python 接口，编译时需指定 Python 版本：
cmake -DTEASERPP_PYTHON_VERSION=3.8 .. # 修改为实际版本
make teaserpp_python
安装 Python 包：
cd python
pip install .
重要提示：使用虚拟环境时，请确保编译和安装时激活同一环境。
MATLAB 接口配置
启用 MATLAB 绑定需额外配置：
cmake -DBUILD_MATLAB_BINDINGS=ON ..
make
在 MATLAB 中添加路径：
addpath('/path/to/TEASER-plusplus/build/matlab/')
CMake 配置选项
TEASER++ 提供多种编译选项：
| 选项名称 | 功能描述 | 默认值 |
|---|---|---|
BUILD_TESTS | 构建测试套件 | ON |
BUILD_TEASER_FPFH | 启用 PCL FPFH 特征支持 | OFF |
BUILD_MATLAB_BINDINGS | 构建 MATLAB 接口 | OFF |
BUILD_PYTHON_BINDINGS | 构建 Python 绑定 | ON |
BUILD_DOC | 生成文档 | ON |
BUILD_WITH_MARCH_NATIVE | 启用平台特定优化 | OFF |
ENABLE_DIAGNOSTIC_PRINT | 启用诊断信息输出 | OFF |
示例：启用平台优化编译
cmake -DBUILD_WITH_MARCH_NATIVE=ON ..
测试与验证
运行完整测试
ctest
执行性能基准测试
ctest --verbose -R RegistrationBenchmark.*
调试提示：在 Debug 模式下某些测试可能超时，建议发布版本进行完整测试。
通过以上步骤，您已成功安装并配置了 TEASER++ 点云配准库，可以开始开发基于该库的点云处理应用了。
创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考
