RPG_EKLT 项目使用教程

RPG_EKLT 项目使用教程

1. 项目的目录结构及介绍

rpg_eklt/
├── config/
│   └── eklt.conf
├── launch/
│   └── eklt.launch
├── src/
│   └── eklt_node.py
├── README.md
├── LICENSE
└── ...

• config/: 包含项目的配置文件 eklt.conf。
• launch/: 包含项目的启动文件 eklt.launch。
• src/: 包含项目的主要源代码文件 eklt_node.py。
• README.md: 项目的介绍文档。
• LICENSE: 项目的许可证文件。

2. 项目的启动文件介绍

eklt.launch

该文件用于启动 EKLT 项目。以下是文件的主要内容：

<launch>
    <node pkg="eklt" type="eklt_node.py" name="eklt_node" output="screen">
        <rosparam command="load" file="$(find eklt)/config/eklt.conf"/>
    </node>
</launch>

• node: 定义了启动的节点 eklt_node，类型为 eklt_node.py。
• rosparam: 加载配置文件 eklt.conf。

3. 项目的配置文件介绍

eklt.conf

该文件包含 EKLT 项目的配置参数。以下是部分参数的介绍：

min_corners: 0  # 最小角点数，设置为0表示不初始化新特征
v: 1            # 日志详细程度

• min_corners: 控制是否初始化新特征。
• v: 控制日志的详细程度。

通过修改这些参数，可以调整项目的运行行为。

---

以上是 RPG_EKLT 项目的基本使用教程，包括项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些内容能帮助你更好地理解和使用该项目。