Apollo自动驾驶平台环境搭建指南：从零开始配置开发环境

Apollo自动驾驶平台环境搭建指南：从零开始配置开发环境

apollo An open autonomous driving platform 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/apo/apollo

前言

Apollo自动驾驶平台作为业界领先的开源自动驾驶解决方案，其环境搭建是开发者入门的第一个关键步骤。本文将详细介绍如何在Ubuntu系统上完成Apollo运行所需的基础软件环境配置，包括操作系统选择、显卡驱动安装、Docker环境搭建等关键环节。

1. 操作系统选择与安装

1.1 系统版本推荐

Apollo平台经过全面测试的操作系统版本是Ubuntu 18.04.5 LTS（Bionic Beaver）。虽然理论上其他Linux发行版也能运行，但为了确保最佳兼容性，强烈建议使用以下版本：

• Ubuntu 18.04.5 LTS（官方推荐）
• Ubuntu 20.04 LTS（兼容版本）

1.2 安装注意事项

安装Ubuntu系统时需要注意以下几点：

1. 建议为Apollo开发单独分配至少50GB的磁盘空间
2. 安装过程中选择"最小化安装"选项，减少不必要的软件包
3. 确保系统安装时已连接网络，便于后续软件更新

1.3 系统初始化配置

安装完成后，首先执行系统更新：

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

专业建议：对于生产环境，建议在更新后执行sudo apt-get dist-upgrade以确保系统组件完全同步更新。

2. 显卡驱动安装

2.1 NVIDIA显卡驱动安装

Apollo的运行时环境依赖NVIDIA GPU加速，驱动安装步骤如下：

1. 添加multiverse仓库：

sudo apt-add-repository multiverse

2. 安装推荐驱动版本：

sudo apt-get install nvidia-driver-455

3. 验证安装：

nvidia-smi

常见问题排查：

• 如果nvidia-smi命令未显示预期输出，尝试重启系统
• 遇到冲突问题可先使用sudo apt-get purge nvidia*清除旧驱动

2.2 AMD显卡驱动安装（ROCm）

对于使用AMD显卡的用户，需要安装ROCm平台：

1. 按照ROCm官方文档进行基础环境配置
2. 关键安装命令：

amdgpu-install --usecase=hiplibsdk,rocm,dkms

3. 用户组配置：

sudo usermod -a -G render $USER

4. 验证命令：

rocminfo
rocm-smi

3. Docker环境配置

3.1 Docker引擎安装

Apollo 6.0+要求Docker 19.03+版本，推荐安装方式：

方法一：使用官方脚本安装

curl https://get.docker.com | sh

方法二：手动安装 参考Docker官方文档进行分步安装

3.2 关键配置步骤

1. 将当前用户加入docker组：

sudo usermod -a -G docker $USER

2. 设置开机自启：

sudo systemctl enable docker

3. 启动Docker服务：

sudo systemctl start docker

安全建议：生产环境中应配置Docker的TLS认证以提高安全性。

4. NVIDIA容器工具包安装

4.1 安装步骤

1. 添加仓库密钥：

distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID)
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | sudo apt-key add -

2. 添加软件源：

curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidia-docker.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list

3. 安装工具包：

sudo apt-get install -y nvidia-docker2

4.2 配置生效

安装完成后必须重启Docker服务：

sudo systemctl restart docker

验证方法：运行测试容器验证CUDA支持：

docker run --rm --gpus all nvidia/cuda:11.0-base nvidia-smi

5. 环境验证与后续步骤

完成上述所有安装后，建议进行以下验证：

1. 系统基础检查：

   • 确认Ubuntu版本
   • 检查内核版本

2. 显卡驱动验证：

   • NVIDIA用户：nvidia-smi
   • AMD用户：rocm-smi

3. Docker环境验证：

   docker run hello-world
   

通过所有验证后，即可进入Apollo源码获取和编译阶段。建议开发者在此阶段创建系统快照，以便后续环境出现问题时可快速恢复。

结语

本文详细介绍了Apollo自动驾驶平台开发环境的完整搭建流程。正确的环境配置是后续开发工作的基础，建议开发者严格按照步骤操作，并注意各组件间的版本兼容性。在实际部署中，可能还需要根据具体硬件配置进行适当调整。

apollo An open autonomous driving platform 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/apo/apollo