human-gazebo：为动态人因工程带来革命性的模拟工具

human-gazebo：为动态人因工程带来革命性的模拟工具

human-gazebo URDF models of humans created to perform human robot interaction experiments. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/hu/human-gazebo

项目介绍

human-gazebo 是一个开源项目，包含了用于人类动态估算软件套件的人类模型。这些模型利用 xsens 运动捕捉数据生成，并通过 mvnx-to-urdf 工具转换而来。项目中的每个人类模型由多个简单的刚体链接组成，使得模拟更加精细和准确。

项目技术分析

human-gazebo 项目基于 URDF (Unified Robot Description Format) 格式，这是一种用于描述机器人模型的通用格式。项目的核心在于生成精确的人类模型，并利用这些模型进行各种动态模拟。以下是项目的技术要点：

1. 数据来源：使用 xsens 运动捕捉系统收集的人类运动数据。
2. 模型生成：通过 mvnx-to-urdf 工具，将 xsens 的 mvnx 文件转换为 URDF 格式的模型。
3. 模型细节：每个模型都包含了详细的身体测量数据，如质量、身高、脚长等，使得模型可以精确反映不同个体的生理特征。
4. 模型结构：利用 gazebo-yarp-plugins 提供的关节电机控制板文件和其他配置文件，实现对人类关节的精确控制。

项目及技术应用场景

human-gazebo 的应用场景广泛，主要集中在以下几个方面：

1. 人因工程：通过模拟不同个体的运动，可以帮助设计师评估和优化人机交互界面。
2. 虚拟现实：在 VR 环境中，提供更真实的人类模型，增强用户的沉浸体验。
3. 机器人技术：作为机器人仿真的一部分，用于研究人类运动和机器人仿生学。
4. 医疗健康：模拟和分析人类运动，辅助医生进行运动疗法设计和评估。

项目特点

1. 精确的模型测量

human-gazebo 提供了详细的身体测量数据，这些数据是从真实的人类主体中收集而来的。以下是部分数据示例：

| Subject | Mass [kg] | Height [cm] | Foot size [cm] | Arm span [cm] | Ankle height [cm] | Hip height [cm]| Hip width [cm] | Knee height [cm] | Shoulder width [cm] | Shoulder height [cm] | Sole height [cm] | |:---------:|:----:|:---------:|:------:|:------:|:------:|:------:|:------:|:------:|:------:|:------:|:------:| | 1 | 62.2 | 168 | 24 | 163 | 8 | 91 | 25 | 48.5 | 35.4 | 140 | - | | 2 | 79.4 | 176 | 26 | 169 | 8 | 94 | 33 | 48 | 40 | 140 | - | | 3 | 75.4 | 180 | 27 | 190 | 8 | 102 | 28 | 58 | 43 | 148 | - | | ... | ... | ... | ... | ... | ... | ... | ... | ... | ... | ... | ... |

2. 丰富的模型类型

项目不仅提供了基础的人类模型，还包含了带有网格和脊髓细节的模型。这些模型使得在不同的应用场景中能够更准确地模拟人类的动态行为。

3. 开源共享

human-gazebo 遵循 CC-BY_SA 许可，鼓励用户在遵守许可条款的前提下自由使用和共享模型。

总结

human-gazebo 作为一个开源项目，通过提供精确的人类模型，为动态人因工程和其他相关领域带来了革命性的模拟工具。无论您是机器人工程师、VR 设计师还是医疗健康专家，都可以从 human-gazebo 中受益，实现更加精确和真实的模拟体验。加入这个项目，开启您的人因工程新篇章！

human-gazebo URDF models of humans created to perform human robot interaction experiments. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/hu/human-gazebo