ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP 项目使用教程

ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP 项目使用教程

1. 项目目录结构及介绍

ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP/
├── CMakeLists.txt
├── Dependencies.md
├── LICENSE.txt
├── License-gpl.txt
├── README.md
├── build.sh
├── build_ros.sh
├── Examples/
│   └── ...
├── Thirdparty/
│   └── ...
├── cmake-build-debug/
│   └── ...
├── cmake_modules/
│   └── ...
├── include/
│   └── ...
├── lib/
│   └── ...
├── scripts/
│   └── ...
├── src/
│   └── ...
└── tools/
    └── ...

目录结构说明

• CMakeLists.txt: 项目的CMake构建文件。
• Dependencies.md: 项目依赖的说明文档。
• LICENSE.txt: 项目的许可证文件。
• License-gpl.txt: 项目的GPL许可证文件。
• README.md: 项目的README文件，包含项目的基本介绍和使用说明。
• build.sh: 项目的构建脚本。
• build_ros.sh: 用于构建ROS包的脚本。
• Examples/: 包含项目的示例代码。
• Thirdparty/: 包含第三方库。
• cmake-build-debug/: CMake构建的调试目录。
• cmake_modules/: CMake模块文件。
• include/: 包含项目的头文件。
• lib/: 包含项目的库文件。
• scripts/: 包含项目的脚本文件。
• src/: 包含项目的源代码。
• tools/: 包含项目的工具文件。

2. 项目启动文件介绍

启动文件

• run/rgbd_tum: 这是项目的启动文件，用于运行ORB-SLAM2的RGB-D模式。

启动命令

./run/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.bin path_to_settings path_to_sequence path_to_association

参数说明

• Vocabulary/ORBvoc.bin: ORB特征的词汇文件。
• path_to_settings: 配置文件的路径。
• path_to_sequence: 数据序列的路径。
• path_to_association: 数据关联文件的路径。

3. 项目配置文件介绍

配置文件

• path_to_settings: 这是项目的配置文件，通常是一个.yaml文件，包含了相机参数、特征提取参数等。

配置文件示例

%YAML:1.0

# Camera Parameters
Camera.fx: 520.9
Camera.fy: 521.0
Camera.cx: 325.1
Camera.cy: 249.7

# ORB Parameters
ORBextractor.nFeatures: 1000
ORBextractor.scaleFactor: 1.2
ORBextractor.nLevels: 8

配置文件说明

• Camera.fx, Camera.fy: 相机的焦距参数。
• Camera.cx, Camera.cy: 相机的主点参数。
• ORBextractor.nFeatures: 提取的ORB特征数量。
• ORBextractor.scaleFactor: 特征金字塔的缩放因子。
• ORBextractor.nLevels: 特征金字塔的层数。

通过以上配置文件，可以调整项目的运行参数，以适应不同的数据集和应用场景。