PX4 Autopilot 无人机飞控软件安装配置指南
【免费下载链接】PX4-Autopilot PX4 Autopilot Software 
项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/px/PX4-Autopilot
项目概述
PX4 Autopilot 是一个开源的无人机飞行控制软件，适用于各种无人机和其他无人驾驶车辆。该项目提供了灵活的工具集，支持多种硬件平台和操作系统，包括 Linux、NuttX 和 macOS。PX4 的主要应用位于 src/modules 目录中，涵盖了从飞行控制到传感器驱动的多个模块。
主要编程语言和技术
核心技术栈
- C++：用于核心飞行控制逻辑和模块开发
- C：用于底层驱动和硬件接口
- Python：用于测试脚本和自动化任务
关键技术框架
- MAVLink：用于与地面站和其他外部系统通信的协议
- ROS (Robot Operating System)：用于高级任务规划和控制
- NuttX：实时操作系统，用于嵌入式系统
- Linux：用于开发和仿真环境
系统要求
在开始安装之前，请确保您的系统满足以下要求：
- 操作系统：Ubuntu 18.04、20.04、22.04 或 24.04 LTS
- 硬件：至少 4GB RAM 和 20GB 可用磁盘空间
- 工具：Git、CMake、Python 3.x
安装步骤
1. 安装基础依赖
首先更新系统并安装基础工具：
sudo apt-get update
sudo apt-get install git zip qtcreator cmake build-essential genromfs -y
sudo apt-get install python3-pip python3-jinja2 python3-numpy -y
pip3 install --user toml
2. 克隆 PX4 仓库
使用 Git 克隆 PX4 Autopilot 仓库：
git clone https://gitcode.com/gh_mirrors/px/PX4-Autopilot.git --recursive
cd PX4-Autopilot
3. 运行自动化安装脚本
PX4 提供了便捷的安装脚本，可以自动安装所有必需的依赖项：
bash ./Tools/setup/ubuntu.sh
该脚本会自动安装以下组件：
- 通用依赖项和工具（astyle、ccache、cmake、cppcheck等）
- NuttX 工具链（arm-none-eabi-gcc）
- Python3 依赖包
- 仿真工具依赖（Gazebo、jMAVSim）
4. 编译固件
选择适合您硬件的目标平台进行编译。例如，编译适用于 Pixhawk 的固件：
make px4_fmu-v5_default
其他常见编译目标：
make px4_sitl_default- 软件在环仿真make px4_fmu-v3_default- Pixhawk 1 系列make px4_fmu-v6x_default- Pixhawk 6X 系列
5. 烧录固件
编译完成后，将固件烧录到飞控板：
make px4_fmu-v5_default upload
Python 依赖包
PX4 开发环境需要以下 Python 包：
- argcomplete
- cerberus
- coverage
- empy>=3.3,<4
- future
- jinja2>=2.8
- jsonschema
- kconfiglib
- lark
- lxml
- matplotlib>=3.0
- numpy>=1.13
- nunavut>=1.1.0
- packaging
- pandas>=0.21
- pkgconfig
- psutil
- pycryptodome
- pygments
- pymavlink
- pyros-genmsg
- pyserial
- pyulog>=0.5.0
- pyyaml
- requests
- setuptools>=39.2.0
- six>=1.12.0
- sympy>=1.10.1
- toml>=0.9
- wheel>=0.31.1
仿真环境配置
软件在环仿真（SITL）
启动软件在环仿真：
make px4_sitl_default gazebo-classic
Gazebo 仿真
PX4 支持多种 Gazebo 版本：
- Ubuntu 18.04：Gazebo 9
- Ubuntu 20.04：Gazebo 11
- Ubuntu 22.04+：Gazebo Harmonic
常见问题解决
编译错误
- 确保所有依赖项都已正确安装
- 检查 Python 版本是否为 3.6+
- 确认系统架构支持（x86_64 或 aarch64）
连接问题
- 检查 USB 连接和驱动程序
- 确认用户已加入 dialout 组（串口访问权限）
仿真问题
- 确保显卡驱动正常工作
- 检查 Gazebo 是否正确安装
开发资源
项目的主要目录结构：
src/modules/- 核心飞行控制模块src/drivers/- 硬件驱动程序msg/- 消息定义文件boards/- 硬件板级支持包Tools/- 开发和测试工具
通过以上步骤，您应该能够成功安装和配置 PX4 Autopilot 开发环境。建议参考官方文档获取最新的开发指南和最佳实践。
【免费下载链接】PX4-Autopilot PX4 Autopilot Software 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/px/PX4-Autopilot
创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考
