mqtt_bridge: 实现ROS与MQTT的双向桥接

mqtt_bridge: 实现ROS与MQTT的双向桥接

mqtt_bridge 是一个开源项目，旨在为 ROS (Robot Operating System) 和 MQTT 之间提供一个双向通信的桥梁。该项目主要使用 Python 编程语言实现。

项目基础介绍

mqtt_bridge 利用 ROS 消息作为其通信协议，将 ROS 消息序列化为 JSON 或 MessagePack 格式以适应 MQTT 消息传输，再将 MQTT 消息反序列化为 ROS 主题。这使得 MQTT 消息能够与 ROS 主题兼容，从而实现两者的无缝对接。

核心功能

• 消息桥接：支持 ROS 和 MQTT 之间的消息传递，允许用户定义消息类型和主题。
• 协议兼容性：使用 ROS 消息格式，通过序列化和反序列化确保 MQTT 消息与 ROS 主题的兼容性。
• 自定义桥接类：提供扩展性，允许用户通过定义自定义桥接类来克服某些限制。
• 配置文件：使用配置文件简化设置，用户可以轻松配置 MQTT 客户端和桥接规则。

最近更新的功能

• 性能提升：项目推荐用户关注 mqtt_client，这是一个性能更高的 C++ ROS nodelet，目前有更活跃的开发。
• 自定义序列化器：用户可以配置不同的序列化器，例如使用 JSON 替代默认的 MessagePack。
• 桥接配置优化：桥接配置的格式和参数进行了优化，使得定义 ROS 与 MQTT 之间的消息传输规则更加灵活和直观。

项目目前由社区维护，用户可以查看 GitHub 上的最新提交和更新，以获取更多关于项目发展的信息。