Waymax：加速自动驾驶研究的轻量级模拟器

Waymax：加速自动驾驶研究的轻量级模拟器

waymax A JAX-based simulator for autonomous driving research. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/wa/waymax

项目介绍

Waymax 是一款基于 JAX 的轻量级、多智能体模拟器，专为自动驾驶研究而设计。它以 Waymo Open Motion Dataset 为基础，旨在支持自动驾驶行为研究的各个方面，从规划和模拟智能体的闭环仿真到开环行为预测。Waymax 将对象（如车辆、行人）表示为边界框，而不是原始传感器输出，从而将行为研究简化为最基本的形式。

项目技术分析

Waymax 的所有组件均采用 JAX 编写，使其能够轻松分布和部署在 GPU 和 TPU 等硬件加速器上。JAX 的高性能计算能力和自动微分功能使得 Waymax 在处理大规模数据和复杂计算任务时表现出色。此外，Waymax 提供了丰富的模块，包括数据加载、可视化、常见指标计算、智能模拟智能体以及与常见 RL 接口（如 dm-env）的适配器。

项目及技术应用场景

Waymax 适用于多种自动驾驶研究场景，包括但不限于：

• 闭环仿真：用于规划和模拟智能体的研究，验证自动驾驶系统的决策和控制算法。
• 开环行为预测：用于预测自动驾驶车辆在不同场景下的行为，评估模型的预测准确性。
• 数据驱动研究：利用 Waymo Open Motion Dataset 进行数据分析和模型训练，加速自动驾驶技术的研发。

项目特点

• 轻量级与高性能：Waymax 采用 JAX 框架，能够在硬件加速器上高效运行，适用于大规模数据处理和复杂计算任务。
• 多智能体支持：支持多智能体仿真，能够模拟复杂的交通场景，适用于多车协同和交互研究。
• 模块化设计：提供丰富的模块，包括数据加载、可视化、指标计算等，用户可以根据需求灵活组合使用。
• 开源免费：Waymax 以开源形式发布，用户可以免费使用，并根据 Waymax License Agreement for Non-Commercial Use 进行二次开发。

如何开始

Waymax 可以通过 pip 安装，具体步骤如下：

pip install --upgrade pip
pip install git+https://github.com/waymo-research/waymax.git@main#egg=waymo-waymax

安装完成后，用户可以通过 JAX 官方文档 配置 GPU/CUDA 支持。此外，Waymax 默认支持 Waymo Open Motion Dataset，用户可以通过 Waymo Open Dataset 申请访问权限并配置数据访问。

联系我们

如有任何问题，欢迎通过 waymax@google.com 联系我们，或在 Github 上提交问题。

Waymax 是一个强大的工具，能够帮助研究人员和开发者加速自动驾驶技术的研究与开发。无论你是学术研究者还是行业从业者，Waymax 都将成为你不可或缺的助手。立即开始使用 Waymax，探索自动驾驶的无限可能！

waymax A JAX-based simulator for autonomous driving research. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/wa/waymax