RTAB-Map 项目安装与使用教程

RTAB-Map 项目安装与使用教程

rtabmap RTAB-Map library and standalone application 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/rt/rtabmap

1. 项目目录结构及介绍

RTAB-Map 项目的目录结构如下：

rtabmap/
├── app/
├── archive/
├── build/
├── cmake_modules/
├── corelib/
├── data/
├── docker/
├── examples/
├── guilib/
├── tools/
├── utilite/
├── appveyor.yml
├── .cproject
├── .dockerignore
├── .gitignore
├── .project
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── RTABMapConfig.cmake.in
├── Version.h.in
├── cmake_uninstall.cmake.in
├── mainpage.dox
└── package.xml

目录介绍

• app/: 包含 RTAB-Map 的独立应用程序代码。
• archive/: 存放项目的归档文件。
• build/: 用于存放编译生成的文件。
• cmake_modules/: 包含 CMake 模块文件。
• corelib/: 包含 RTAB-Map 的核心库代码。
• data/: 存放项目所需的数据文件。
• docker/: 包含 Docker 相关的配置文件。
• examples/: 包含 RTAB-Map 的使用示例代码。
• guilib/: 包含 RTAB-Map 的图形用户界面库代码。
• tools/: 包含 RTAB-Map 的工具代码。
• utilite/: 包含 RTAB-Map 的实用工具代码。
• appveyor.yml: AppVeyor CI 配置文件。
• .cproject: Eclipse 项目配置文件。
• .dockerignore: Docker 忽略文件。
• .gitignore: Git 忽略文件。
• .project: Eclipse 项目文件。
• CMakeLists.txt: CMake 主配置文件。
• LICENSE: 项目许可证文件。
• README.md: 项目介绍文件。
• RTABMapConfig.cmake.in: RTAB-Map 的 CMake 配置文件模板。
• Version.h.in: 版本信息头文件模板。
• cmake_uninstall.cmake.in: CMake 卸载配置文件模板。
• mainpage.dox: Doxygen 主页配置文件。
• package.xml: ROS 包配置文件。

2. 项目启动文件介绍

RTAB-Map 项目的启动文件主要位于 app/ 目录下。以下是一些关键的启动文件：

• app/RTABMap.cpp: RTAB-Map 主应用程序的入口文件。
• app/RTABMapNode.cpp: RTAB-Map 在 ROS 中的节点启动文件。

启动步骤

1. 编译项目: 使用 CMake 编译项目，生成可执行文件。
2. 运行 RTAB-Map: 在终端中运行 RTABMap 可执行文件，启动 RTAB-Map 应用程序。
3. 在 ROS 中运行: 在 ROS 环境中运行 rtabmap_ros 包中的节点，启动 RTAB-Map 的 ROS 节点。

3. 项目配置文件介绍

RTAB-Map 项目的配置文件主要位于项目根目录和 data/ 目录下。以下是一些关键的配置文件：

• CMakeLists.txt: 主 CMake 配置文件，定义了项目的编译选项和依赖。
• package.xml: ROS 包配置文件，定义了 ROS 包的依赖和元数据。
• data/cfg/RTABMap.ini: RTAB-Map 的默认配置文件，包含各种参数设置。

配置步骤

1. 修改 CMakeLists.txt: 根据需要修改 CMake 配置文件，调整编译选项和依赖。
2. 修改 package.xml: 根据需要修改 ROS 包配置文件，调整依赖和元数据。
3. 修改 RTABMap.ini: 根据需要修改 RTAB-Map 的配置文件，调整各种参数设置。

通过以上步骤，您可以成功安装和配置 RTAB-Map 项目，并根据需要进行启动和使用。

rtabmap RTAB-Map library and standalone application 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/rt/rtabmap