【亲测免费】 RTI Connext DDS 示例项目使用教程

RTI Connext DDS 示例项目使用教程

1. 项目目录结构及介绍

目录结构

rticonnextdds-examples/
├── examples/               # Connext 特性使用的代码示例
├── tutorials/              # 学习材料的支持代码
├── clang-format            # 代码格式化配置
├── clang-tidy              # 代码检查配置
├── .gitignore              # Git 忽略文件配置
├── .gitmodules             # Git 子模块配置
├── markdownlint.json       # Markdown 格式检查配置
├── markdownlintignore      # Markdown 格式检查忽略配置
├── CONTRIBUTING.md         # 贡献指南
├── Jenkinsfile             # Jenkins 构建配置文件
├── LICENSE                 # 许可证文件
├── README.md               # 项目说明文件
├── VERSION                 # 版本信息文件

目录介绍

• examples/: 包含各种使用 RTI Connext DDS 特性的示例代码。
• tutorials/: 提供学习材料所需的支持代码。
• clang-format 和 clang-tidy: 用于代码格式化和代码质量检查的配置文件。
• .gitignore: 定义了在 Git 提交时应该忽略的文件和目录。
• .gitmodules: 定义了项目的子模块配置。
• markdownlint.json 和 markdownlintignore: 用于 Markdown 文件格式检查的配置。
• CONTRIBUTING.md: 描述了如何为项目贡献代码的指南。
• Jenkinsfile: Jenkins 自动化构建的配置文件。
• LICENSE: 项目许可证文件。
• README.md: 项目的基本说明和使用方法。
• VERSION: 项目版本信息。

2. 项目的启动文件介绍

启动文件

项目的启动文件通常位于 examples/ 目录下，每个示例可能有自己的启动脚本或主程序文件。例如：

• C++ 示例: 可能包含 main.cpp 作为入口文件。
• Java 示例: 可能包含 Main.java 作为入口文件。
• C# 示例: 可能包含 Program.cs 作为入口文件。

示例

以 C++ 示例为例，启动文件 main.cpp 可能包含如下内容：

#include <iostream>
#include <rti/rti.hpp>

int main(int argc, char** argv) {
    std::cout << "RTI Connext DDS Example" << std::endl;
    // 示例代码逻辑
    return 0;
}

3. 项目的配置文件介绍

配置文件

项目的配置文件主要用于设置 DDS 实例的参数和环境配置，通常位于示例目录下，文件名可能为 config.xml 或其他类似的名称。

示例

一个典型的 DDS 配置文件 config.xml 可能包含如下内容：

<dds>
    <domain_id>0</domain_id>
    <participant>
        <name>MyParticipant</name>
        <qos>
            <participant_qos>
                <entity_factory>AutoEnableCreatedEntities</entity_factory>
            </participant_qos>
        </qos>
    </participant>
    <topic>
        <name>MyTopic</name>
        <data_type>MyType</data_type>
        <qos>
            <topic_qos>
                <reliability>Reliable</reliability>
            </topic_qos>
        </qos>
    </topic>
</dds>

配置文件说明

• domain_id: DDS 域标识符。
• participant: 定义 DDS 参与者，包括名称和 QoS（服务质量）设置。
• topic: 定义 DDS 主题，包括名称、数据类型和 QoS 设置。

通过以上配置，可以控制 DDS 实例的行为和通信特性。

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以上是 RTI Connext DDS 示例项目的基本使用教程，包含了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望对您有所帮助！