F1TENTH 项目使用教程

F1TENTH 项目使用教程

1. 项目的目录结构及介绍

F1TENTH 项目的目录结构如下：

f1tenth_ws/
├── github/
│   └── ISSUE_TEMPLATE/
├── src/
├── clang-format
├── .gitignore
├── .gitmodules
├── LICENSE
├── README.md

目录结构介绍

• github/ISSUE_TEMPLATE/: 包含项目的问题模板。
• src/: 包含项目的源代码。
• clang-format: 用于代码格式化的配置文件。
• .gitignore: 指定 Git 版本控制系统忽略的文件和目录。
• .gitmodules: 用于管理子模块的配置文件。
• LICENSE: 项目的许可证文件，本项目使用 MIT 许可证。
• README.md: 项目的说明文档。

2. 项目的启动文件介绍

F1TENTH 项目使用 ROS2 进行开发，启动文件通常位于 src/ 目录下的各个功能包中。以下是一个典型的启动文件示例：

<launch>
  <node pkg="f1tenth_package" exec="f1tenth_node" name="f1tenth_node">
    <param name="param_name" value="param_value" />
  </node>
</launch>

启动文件介绍

• <launch>: 启动文件的根元素。
• <node>: 定义一个节点，pkg 属性指定功能包名称，exec 属性指定可执行文件名称，name 属性指定节点名称。
• <param>: 定义节点参数，name 属性指定参数名称，value 属性指定参数值。

3. 项目的配置文件介绍

F1TENTH 项目的配置文件通常位于各个功能包的 config/ 目录下。以下是一个典型的配置文件示例：

param_name: param_value
another_param: another_value

配置文件介绍

• param_name: 参数名称。
• param_value: 参数值。
• another_param: 另一个参数名称。
• another_value: 另一个参数值。

这些配置文件用于设置节点运行时的参数，可以通过 ROS2 的参数服务器进行读取和修改。

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以上是 F1TENTH 项目的基本使用教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些内容能帮助你更好地理解和使用该项目。