web_video_server 项目使用教程

web_video_server 项目使用教程

1. 项目的目录结构及介绍

web_video_server/
├── AUTHORS.md
├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── CONTRIBUTING.md
├── LICENSE
├── README.md
├── mainpage.dox
├── package.xml
├── include/
│   └── web_video_server/
├── src/
│   └── web_video_server/
└── github/
    └── workflows/

目录结构介绍

• AUTHORS.md: 列出了项目的所有贡献者。
• CHANGELOG.rst: 记录了项目的变更历史。
• CMakeLists.txt: CMake构建文件，用于编译项目。
• CONTRIBUTING.md: 贡献指南，指导如何为项目贡献代码。
• LICENSE: 项目的许可证文件，采用BSD-3-Clause许可证。
• README.md: 项目的介绍和使用说明。
• mainpage.dox: Doxygen文档配置文件。
• package.xml: ROS包的元数据文件。
• include/web_video_server/: 包含项目的头文件。
• src/web_video_server/: 包含项目的源代码文件。
• github/workflows/: 包含GitHub Actions的工作流配置文件。

2. 项目的启动文件介绍

在 src/web_video_server/ 目录下，主要的启动文件是 web_video_server.cpp。这个文件实现了HTTP流媒体服务器的核心功能，负责将ROS图像话题以多种格式进行流式传输。

主要功能

• 图像话题订阅: 订阅ROS图像话题，并将其转换为流媒体格式。
• HTTP服务器: 启动一个HTTP服务器，提供图像流服务。
• 多格式支持: 支持多种图像格式（如MJPEG）的流式传输。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置主要通过ROS参数进行，没有独立的配置文件。主要的配置参数包括：

• 图像话题名称: 指定要订阅的ROS图像话题名称。
• 端口号: 指定HTTP服务器的端口号。
• 图像格式: 指定图像的流式传输格式（如MJPEG）。

这些参数可以通过ROS的参数服务器进行设置，例如在启动节点时使用 rosrun 命令：

rosrun web_video_server web_video_server _port:=8080 _image_topic:=/camera/image_raw

参数说明

• _port: HTTP服务器的端口号，默认为8080。
• _image_topic: 要订阅的ROS图像话题名称，默认为 /camera/image_raw。

通过这些配置，可以灵活地调整 web_video_server 的行为，以适应不同的应用场景。