从ROS 1到ROS 2 Humble：Autoware长期支持版本迁移实战指南

从ROS 1到ROS 2 Humble：Autoware长期支持版本迁移实战指南

【免费下载链接】autoware 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/aut/Autoware

你是否还在为Autoware项目因ROS 1停止维护而面临的技术风险发愁？是否担心迁移过程复杂而迟迟不敢行动？本文将为你提供一套完整的迁移方案，帮助你平稳过渡到ROS 2 Humble长期支持版本，让你的自动驾驶项目获得更稳定的技术保障和更长久的维护支持。读完本文，你将能够掌握ROS 2 Humble的核心优势、Autoware迁移的准备工作、详细的迁移步骤以及常见问题的解决方案。

Autoware是一个用于自动驾驶的开源软件栈，构建在机器人操作系统（ROS）之上。它包含了自动驾驶所需的所有功能，从定位和目标检测到路径规划和控制，旨在让尽可能多的个人和组织能够为自动驾驶技术的开放式创新做出贡献。

ROS 2 Humble的核心优势

ROS 2 Humble作为长期支持版本，具有以下核心优势：

• 稳定性：提供长达5年的支持周期，确保项目在长期开发过程中的稳定性。
• 性能提升：相比ROS 1，在实时性、安全性和可靠性方面有显著提升。
• 分布式系统支持：更好地支持分布式计算，适合自动驾驶等复杂系统。
• DDS中间件：采用DDS（数据分发服务）作为通信中间件，提供更灵活的数据传输和QoS（服务质量）控制。

迁移前的准备工作

在开始迁移之前，需要完成以下准备工作：

环境检查

确保你的开发环境满足以下要求：

• 操作系统：Ubuntu 22.04 LTS
• 硬件要求：至少8GB RAM，支持CUDA的NVIDIA显卡（推荐）
• 网络环境：稳定的互联网连接，用于下载依赖包和Docker镜像

工具安装

安装必要的工具和依赖：

1. 安装Git：用于获取Autoware源代码

   sudo apt update && sudo apt install git
   

2. 安装Docker和Docker Compose：用于容器化部署Autoware 相关安装步骤可参考docker/run.sh中的配置
3. 安装ROS 2 Humble：按照官方文档进行安装

源代码获取

从GitCode仓库克隆Autoware源代码：

git clone https://gitcode.com/gh_mirrors/aut/Autoware.git
cd Autoware

详细迁移步骤

步骤1：安装ROS 2 Humble

通过Ansible角色安装ROS 2 Humble，相关配置可参考ansible/roles/ros2/tasks/main.yaml。主要步骤包括：

1. 安装依赖包：curl、gnupg、lsb-release等
2. 授权ROS GPG密钥
3. 添加ROS 2 apt仓库
4. 安装ROS 2 Humble相关包

步骤2：配置Autoware环境

1. 设置环境变量：根据架构（amd64或arm64）加载相应的环境文件

   source amd64.env  # 或 source arm64.env
   

2. 安装Autoware依赖：使用rosdep安装项目依赖

   rosdep update
   rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro humble
   

步骤3：构建Autoware

使用colcon构建Autoware项目：

colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

步骤4：测试迁移结果

1. 启动Autoware运行时环境：

   ./docker/run.sh --map-path /path/to/your/map
   

2. 在容器中运行默认启动命令，验证系统是否正常工作：

   ros2 launch autoware_launch autoware.launch.xml map_path:=/autoware_map vehicle_model:=sample_vehicle sensor_model:=sample_sensor_kit
   

常见问题解决方案

问题1：ROS 2包安装失败

如果遇到ROS 2包安装失败，可能是由于apt-mark hold导致。可参考ansible/roles/ros2/tasks/main.yaml中的处理方法，检查并解除hold状态：

sudo apt-mark unhold ros-humble-*
sudo apt update && sudo apt install ros-humble-desktop

问题2：Docker容器无法启动

若Docker容器无法启动，检查以下几点：

1. NVIDIA显卡驱动是否正常安装：nvidia-smi命令可查看显卡状态
2. Docker服务是否运行：sudo systemctl status docker
3. 映射的地图路径是否正确：确保--map-path参数指定的路径存在且包含正确的地图文件

问题3：编译错误

编译过程中若出现错误，尝试以下解决方法：

1. 清理构建缓存：rm -rf build/ install/ log/
2. 检查依赖是否安装完整：重新运行rosdep install命令
3. 查看详细编译日志：cat log/latest_build.log，定位具体错误原因

总结与展望

通过本文介绍的步骤，你已经成功将Autoware项目迁移到ROS 2 Humble长期支持版本。ROS 2 Humble提供了更稳定的运行环境和更长的支持周期，为你的自动驾驶项目提供了可靠的技术保障。

未来，随着Autoware的不断发展，建议你：

1. 定期更新源代码，获取最新功能和安全补丁
2. 参与Autoware社区，分享你的使用经验和遇到的问题
3. 关注官方文档和公告，及时了解版本更新和重要变更

希望本文能够帮助你顺利完成Autoware与ROS 2 Humble的迁移工作，祝你在自动驾驶项目中取得成功！如果你有任何问题或建议，欢迎在评论区留言交流。别忘了点赞、收藏本文，关注我们获取更多Autoware相关技术文章！

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